[发明专利]一种作业路径更新方法

权利要求书

1.一种作业路径更新方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器接收车辆预约信息；其中，所述车辆预约信息中包括预约位置信息、目标位置信息；

根据所述车辆预约信息进行路径规划，得到第一作业路径信息，发送给智能车辆；

所述智能车辆根据所述作业路径信息进行作业，在作业过程中，所述智能车辆的环境感知模块对周围环境数据进行检测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，根据所述固定障碍物判断当前路段是否可通行；

当所述当前路段可通行时，所述智能车辆对所述固定障碍物进行绕行；

当所述当前路段不可通行时，所述智能车辆获取所述固定障碍物信息，根据所述固定障碍物信息生成路况上报信息，发送给所述服务器；

所述服务器根据所述路况上报信息更新环境地图信息；

根据所述更新后的环境地图信息、所述智能车辆当前的位置信息和目标位置信息重新进行路径规划，得到第二作业路径信息，并发送给所述智能车辆；

所述智能车辆根据所述第二作业路径进行作业；

当所述智能车辆到达所述目标位置信息，根据实际作业路径信息、实际耗时信息和实际能耗信息生成实际作业信息，发送给所述服务器；

所述服务器根据所述实际作业信息更新预存作业路径信息。

2.根据权利要求1所述的作业路径更新方法，其特征在于，所述环境感知模块包括摄像头、激光雷达、GPS、惯性测量单元和轮速计；

在所述服务器接收车辆预约信息之前，所述方法还包括：

所述智能车辆的环境感知模块采集区块的环境数据，并发送给服务器；其中，所述环境数据包括所述摄像头采集到的摄像头数据、所述激光雷达采集到的激光雷达数据、所述GPS采集到的定位数据、所述惯性测量单元采集到的惯性测量数据和所述轮速计检测到的轮速计数据；所述摄像头数据、激光雷达数据、定位数据、惯性测量数据和轮速计数据均具有时间戳；

所述服务器根据所述时间戳，将所述摄像头数据、激光雷达数据、定位数据、惯性测量数据和轮速计数据进行时间上进行对齐处理；

运用扩展卡尔曼滤波算法将所述对齐处理后的环境数据进行融合处理，得到区块地图信息；

将多个区块地图信息进行融合处理得到所述环境地图信息。

3.根据权利要求2所述的作业路径更新方法，其特征在于，所述服务器根据所述路况上报信息更新环境地图信息具体包括：

所述服务器对所述路况上报信息进行解析，得到所述固定障碍物信息；

在所述环境地图信息中标注所述固定障碍物。

4.根据权利要求1所述的作业路径更新方法，其特征在于，所述根据所述车辆预约信息进行路径规划，得到第一作业路径信息具体包括：

所述服务器基于环境地图信息，根据所述车辆预约信息中的预约位置信息、目标位置信息获取预存作业路径信息；

根据所述预存作业路径信息生成第一作业路径信息。

5.根据权利要求4所述的作业路径更新方法，其特征在于，所述服务器根据所述实际作业信息更新预存作业路径信息具体包括：

所述服务器将实际作业路径信息与所述第一作业路径信息进行对比，得到区别路段信息；

根据所述更新后的环境地图信息确定所需更新的预存作业路径；

根据区别路段的位置信息，将所需更新的预存作业路径更新为区别路段相对应的实际作业路径信息。