[发明专利]车辆避障方法

说明书

本发明涉及一种车辆避障方法，包括：车辆根据服务器发送的行驶路径和行驶速度行驶，并获取行驶路径的路况信息；从路况信息中提取行驶路径上车辆前方的障碍物信息，并判断障碍物的属性；当障碍物为静态障碍物时，获取车辆与静态障碍物的相对距离并计算车头时距，当车头时距达到第一预设阈值时，车辆判断路况信息是否满足横向避障条件；如果是，则车辆进行避障行驶；当障碍物为动态障碍物时，获取车辆与动态障碍物的相对距离和相对速度；计算车头时距和碰撞时间；当车头时距达到第一预设阈值或者碰撞时间达到第二预设阈值时，车辆判断路况信息是否满足横向避障条件；如果否，则车辆根据纵向控制参数进行减速避障行驶。

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种车辆避障方法。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

城市道路路况复杂，自动驾驶汽车行驶在道路中，需要躲避车辆、行人等非固定障碍物，还需要躲避静止行人等固定障碍物，为了避免事故的发生，提高车辆行驶的安全性，需要一种有效的车辆避障方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种车辆避障方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆避障方法，包括：

服务器接收用户终端发送的车辆预约信息，根据所述车辆预约信息获取车辆的行驶路径和行驶速度，并发送至所述车辆；

所述车辆根据所述行驶路径和行驶速度行驶，并获取所述行驶路径的路况信息；

从所述路况信息中提取所述行驶路径上所述车辆前方的障碍物信息，并判断所述障碍物的属性；

当所述障碍物为静态障碍物时，获取所述车辆与所述静态障碍物的相对距离；

根据所述相对距离和所述行驶速度计算车头时距，当所述车头时距达到第一预设阈值时，所述车辆判断所述路况信息是否满足横向避障条件；

如果是，则所述车辆根据横向控制参数和纵向控制参数进行避障行驶；所述横向控制参数包括横摆角速度；所述纵向控制参数包括纵向加速度和加速度变化率；

当所述障碍物为动态障碍物时，获取所述车辆与所述动态障碍物的相对距离和相对速度；

根据所述相对距离和所述行驶速度计算车头时距；

根据所述相对距离和所述相对速度计算碰撞时间；

当所述车头时距达到所述第一预设阈值或者所述碰撞时间达到第二预设阈值时，所述车辆判断路况信息是否满足横向避障条件；

如果否，则所述车辆根据所述纵向控制参数进行减速避障行驶。

进一步的，所述车辆预约信息包括起点位置、终点位置和任务时间；所述根据所述车辆预约信息获取车辆的行驶路径和行驶速度具体包括:

所述服务器根据所述起点位置、所述终点位置和地图信息生成所述行驶路径；

根据所述行驶路径和所述任务时间计算所述行驶速度。

进一步的，所述车辆判断所述路况信息是否满足横向避障条件具体包括：

所述车辆从所述路况信息中提取车道位置信息和横向障碍物信息；

根据所述车道位置信息判断是否存在横向避障车道，且所述横向避障车道上是否存在横向障碍物。

进一步的，所述方法还包括：