[发明专利]一种车辆避障方法

说明书

本发明实施例涉及一种车辆避障方法，包括：车辆根据预设行驶轨迹控制车辆行驶；车辆控制单元对实际道路环境信息进行解析；当实际道路环境中存在障碍物时，根据实际道路环境信息获取障碍物信息；根据障碍物与车辆的距离、障碍物速度和车辆行驶速度得到碰撞时间和车头时距；根据碰撞时间与第一预设值的差，以及车头时距与第二预设值的差，得到第一速度控制参数；并且根据障碍物与车辆的距离、障碍物速度和车辆行驶速度得到车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离；根据车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离得到第二速度控制参数；从第一速度控制参数和第二速度控制参数中确定最优速度控制参数；控制车辆根据最优速度控制参数行驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆避障方法。

背景技术

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。

但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是如何对车辆、行人、自行车以及其他运动物体进行避障，成为当前自动驾驶领域继续解决的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种车辆避障方法，当在无人驾驶车辆所在行驶路线上存在障碍物干扰车辆行驶时，无需切换人工驾驶，无人驾驶车辆自动通过调节纵向速度的方式来避免车辆和障碍物之间发生碰撞，使得行驶过程可以更安全。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆避障方法，包括：

车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述预设行驶轨迹控制车辆行驶；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；

对所述实际道路环境信息进行解析，确定所述实际道路环境中是否存在障碍物；

当所述实际道路环境中存在所述障碍物时，根据所述实际道路环境信息获取障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物速度、障碍物位置和障碍物与车辆的距离；所述障碍物与车辆的距离小于预设距离；

根据所述障碍物与车辆的距离、所述障碍物速度和车辆行驶速度得到碰撞时间和车头时距；

根据所述碰撞时间与第一预设值的差，以及所述车头时距与第二预设值的差，得到第一速度控制参数；

并且根据所述障碍物速度和所述车辆行驶速度得到车辆与障碍物之间的相对速度；

根据所述车辆与障碍物之间的相对速度和所述障碍物与车辆的距离得到第二速度控制参数；

从所述第一速度控制参数和所述第二速度控制参数中确定最优速度控制参数；

控制所述车辆根据所述最优速度控制参数行驶。

优选的，在车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息之前，所述方法还包括：

所述车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成所述行车路线信息。

优选的，所述预设行车轨迹信息包括预设行车路线信息和预设车辆行驶速度，用以所述车辆控制单元根据所述预设行车路线信息和预设车辆行驶速度控制车辆行驶。

优选的，所述感知单元所述感知单元包括视觉获取模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块。

优选的，在所述控制所述车辆根据所述最优速度控制参数行驶之前所述方法还包括：

所述车辆控制单元根据所述车辆行驶速度得到预留车距；