[发明专利]一种操控系统控制方法

权利要求书

1.一种操控系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆中的车辆控制单元接收用户输入的启动信号，根据所述启动信号生成第一状态跳转信号，用以所述车辆根据所述第一状态跳转信号工作；

所述车辆控制单元接收所述用户输入的第二状态跳转信号；

根据所述第二状态跳转信号确定自动驾驶系统自检结果码是否为第一码值，且纵向控制数据或横向控制数据中的一个或多个是否为第一开关控制数据，且所述车辆中的制动踏板装置所受到的踩踏力是否为零，且所述车辆中的加速踏板装置所受到的踩踏力是否为零，且所述车辆中的方向盘装置所受到的被动力矩是否为零；

当所述自动驾驶系统自检结果码为所述第一码值，且纵向控制数据或横向控制数据中的一个或多个为第一开关控制数据，且所述车辆中的制动踏板装置所受到的踩踏力为零，且所述车辆中的加速踏板装置所受到的踩踏力为零，且所述车辆中的方向盘装置所受到的被动力矩为零时，所述车辆根据所述第二状态跳转信号工作；

所述车辆控制单元接收所述用户输入的第三状态跳转信号；

根据所述第三状态跳转信号确定纵向控制数据和横向控制数据是否为所述第一开关控制数据，且车辆速度数据是否为零；

当所述纵向控制数据和横向控制数据为所述第一开关控制数据，且车辆速度数据为零时，所述车辆根据所述第三状态跳转信号工作；

所述车辆控制单元监控所述纵向控制数据和所述横向控制数据；

当所述纵向控制数据或所述横向控制数据中的一个或多个不为所述第一开关控制数据时，所述车辆根据所述第二状态跳转信号工作；

当所述自动驾驶系统自检结果码不为所述第一码值，或所述纵向控制数据和横向控制数据中不为所述第一开关控制数据，或所述车辆中的制动踏板装置所受到的踩踏力不为零，或所述车辆中的加速踏板装置所受到的踩踏力不为零，或所述车辆中的方向盘装置所受到的被动力矩不为零时，所述车辆根据所述第一状态跳转信号工作。

2.根据权利要求1所述的操控系统控制方法，其特征在于，所述确定自动驾驶系统自检结果码是否为第一码值具体为：

所述车辆控制单元确定自动驾驶系统自检结果码的个数是否与预设自检模块个数相同，且每个自动驾驶系统自检结果码是否为第一码值。

3.根据权利要求1所述的操控系统控制方法，其特征在于，在所述车辆根据所述第三状态跳转信号工作之后，所述方法还包括：

当所述纵向控制数据和横向控制数据不为所述第一开关控制数据，或所述车辆中的制动踏板装置所受到的踩踏力不为零，或所述车辆中的加速踏板装置所受到的踩踏力不为零，或所述车辆中的方向盘装置所受到的被动力矩不为零时，所述车辆根据所述第一状态跳转信号工作。

4.根据权利要求1所述的操控系统控制方法，其特征在于，在所述车辆根据所述第三状态跳转信号工作之后，所述方法还包括：

当所述自动驾驶系统自检结果码不为所述第一码值时，且道路状况数据为第一道路状况数据时，所述车辆根据第四状态跳转信号工作。

5.根据权利要求4所述的操控系统控制方法，其特征在于，在所述车辆根据所述第四状态跳转信号工作之后，所述方法还包括：

当所述车辆中的制动踏板装置所受到的踩踏力不为零，或所述车辆中的加速踏板装置所受到的踩踏力不为零，或所述车辆中的方向盘装置所受到的被动力矩不为零时，所述车辆根据所述第一状态跳转信号工作。

6.根据权利要求1所述的操控系统控制方法，其特征在于，在所述车辆根据所述第三状态跳转信号工作之后，所述方法还包括：

当所述自动驾驶系统自检结果码不为所述第一码值，且道路状况数据不为第一道路状况数据时，或当所述车辆控制单元接收到急停控制信号时，所述车辆根据第五状态跳转信号工作。

7.根据权利要求1所述的操控系统控制方法，其特征在于，在所述车辆根据所述第二状态跳转信号工作之后，所述方法还包括：

当所述自动驾驶系统自检结果码不为所述第一码值，且道路状况数据不为第一道路状况数据时，或当所述车辆控制单元接收到急停控制信号时，所述车辆根据第五状态跳转信号工作。

8.根据权利要求6或7所述的操控系统控制方法，其特征在于，在所述车辆根据所述第五状态跳转信号工作之后，所述方法还包括：

当所述车辆速度数据为零，且所述车辆控制单元接收到急停释放信号时，所述车辆根据所述第一状态跳转信号工作。