[发明专利]定点起停控制方法

说明书

本发明实施例涉及一种定点起停控制方法，包括：车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息；当车辆实际位置距离预计停车位置预设距离时，车辆控制单元生成减速指令；车辆控制单元通过车辆中的感知单元获取实际道路环境信息，并确定实际道路环境信息中的停车环境信息；当停车环境信息中不包括障碍物信息时，车辆控制单元根据预计停车轨迹信息生成减速指令和停车指令；当停车环境信息中包括障碍物信息时，车辆控制单元根据停车环境信息和预计停车轨迹信息生成更新后的停车轨迹信息，用以车辆控制单元根据更新后的停车轨迹信息生成减速指令和停车指令；车辆控制单元接收车辆起动指令；根据车辆启动指令更新行车路线信息，得到更新后的行车路线信息。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种定点起停控制方法。

背景技术

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。

但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是车辆在自动驾驶模式下，如何在保证安全的前提下实现车辆定点起停，成为当前自动驾驶领域继续解决的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种定点起停控制方法，在自动驾驶模式下，车辆可以自动停入预设的停车位置中，在预设的停车位置被占用或无法停入时，自动规划其他可行停车路线，使得在自动驾驶模式下的车辆，无论在预设的停车位置可用与否，都可以安全、平稳的实现定点起停。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种定点起停控制方法，包括：

车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息；所述行车路线信息包括预计停车位置和预计停车轨迹信息；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元监测车辆实际位置；

当所述车辆实际位置距离所述预计停车位置预设距离时，所述车辆控制单元生成减速指令，用以所述车辆根据所述减速指令工作；

并且，所述车辆控制单元生成停车提示信息，并输出；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息，并确定所述实际道路环境信息中的停车环境信息；

确定所述停车环境信息中是否包括障碍物信息；

当所述停车环境信息中不包括所述障碍物信息时，所述车辆控制单元根据所述预计停车轨迹信息生成所述减速指令和停车指令，用以所述车辆根据所述减速指令和所述停车指令工作；

当所述停车环境信息中包括所述障碍物信息时，所述车辆控制单元根据所述停车环境信息和所述预计停车轨迹信息生成更新后的停车轨迹信息，用以所述车辆控制单元根据所述更新后的停车轨迹信息生成所述减速指令和所述停车指令，使得所述车辆根据所述减速指令所述停车指令工作；

所述车辆控制单元接收车辆起动指令；

根据所述车辆启动指令更新所述行车路线信息，得到更新后的行车路线信息，用以所述车辆根据所述更新后的行车路线信息工作。

优选的，在所述车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息之前，所述方法还包括：

所述车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成所述行车路线信息；所述地图信息包括道路交通标识信息和多个停车位置标识信息。

进一步优选的，当所述停车环境信息中包括所述障碍物信息时，所述方法还包括：

根据所述更新后的停车轨迹信息得到更新后的停车位置；