[发明专利]一种多变结构机器人系统有效
| 申请号： | 201810902371.7 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109050699B | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 姜飞龙;张海军;曹坚;陈晟;沈建英;周丽;朱海滨;殷小亮;朱荷蕾;宋玉来;钱承;刘睿莹;杨立娜 | 申请（专利权）人： | 嘉兴学院 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 贾玉霞;邱启旺 |
| 地址： | 314033 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 舵机 机器人 多足机器人 机器人系统 横向圆形 快速运动 轮式运动 纵向圆形 越障 支腿 结构组合形式 运动自由度 动力元件 舵机驱动 复杂地形 可变结构 快速切换 中间连接 可用 斜坡 变形 教学 拓展 展览 | ||
1.一种多变结构机器人系统，其特征在于，该系统包括中间部件（1）和分别布置在所述的中间部件（1）四个角的四个结构完全相同的支腿；
所述的中间部件（1）包括三个舵机和四个中间连接件，所述的三个舵机沿X轴方向依次可转动连接，第一个和第二个中间连接件分别固定连接在第一个舵机在垂直于X轴的Y轴方向的两侧，第三个和第四个中间连接件分别固定连接在第三个舵机在垂直于X轴的方向的两侧；
所述的支腿包括支腿舵机部件和拓展支腿，所述的支腿舵机部件包括M个舵机，M≥3，所述的M个舵机依次可转动连接，所述的拓展支腿包括连接杆和弧形支撑腿，所述的M个舵机中的第一个的一端与所述的中间连接件可转动连接，另一端与M个舵机中的第二个的一端可转动连接，第二个至第M个舵机沿垂直于X轴和Y轴的Z轴方向上依次可转动连接，所述的M个舵机中的最后一个与所述的拓展支腿的连接杆固定连接；所述的弧形支撑腿的半径满足当所有的支腿舵机部件均沿X或Y方向展开，且相邻的或相对的弧形支撑腿在XY平面内构成同一个圆时，所述的中间部件和所述的支腿舵机部件均被包围在由弧形支撑腿构成的圆形轮子的内部。
2.根据权利要求1所述的多变结构机器人系统，其特征在于，所述的M为5。
3.根据权利要求1所述的多变结构机器人系统，其特征在于，所述的舵机采用摆动气缸与连接件的结合或者液压马达与连接件的结合进行替换。
4.根据权利要求1所述的多变结构机器人系统，其特征在于，所述的拓展支腿均为中空部件。
5.根据权利要求1所述的多变结构机器人系统，其特征在于，所述的拓展支腿和中间连接件均由铝合金制成。
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