[发明专利]车辆强制换道行驶方法

权利要求书

1.一种车辆强制换道行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆从服务器获取行驶路径和行驶速度，根据所述行驶路径和行驶速度行驶；所述车辆为自动驾驶车辆；

所述车辆在行驶过程中持续采集所述行驶路径的路况信息；

根据所述路况信息获取所述车辆行驶的当前道路的道路结构信息；所述道路结构信息包括：道路是正常行驶道路、十字路口、丁字路口、道路转弯处的结构信息；

根据所述道路结构信息和所述行驶路径判断是否需要进行换道行驶；

如果是，则获取目标车道上的换道切入点位置、换道切入点前方车辆的速度、换道切入点后方车辆的速度以及换道切入点与换道切入点前方车辆、换道切入点后方车辆之间的距离;所述换道切入点位置根据车辆的位置信息和车辆的行驶速度确定；

判断所述换道切入点与换道切入点前方车辆、换道切入点后方车辆之间的距离是否满足预设条件；

如果否，则生成强制换道提示信息，并向所述换道切入点后方车辆进行提示，用以所述切入点后方车辆根据所述换道提示信息进行减速或者制动；

当所述换道切入点与换道切入点前方车辆、换道切入点后方车辆之间的距离满足预设条件时，根据所述车辆的位置和所述切入点位置生成横向换道路径；

根据所述换道切入点前方车辆的速度、换道切入点后方车辆的速度生成纵向速度控制指令；

根据所述横向换道路径确定横向转角控制指令；

根据所述横向转角控制指令和所述纵向速度控制指令按照所述横向换道路径进行换道行驶；

所述根据所述道路结构信息和所述行驶路径判断是否需要进行换道行驶具体包括：

根据所述道路结构信息判断行驶道路的前方是否是转弯路口，并且根据所述行驶路径判断车辆是否需要改变行驶车道；如果道路前方是转弯路口，而且根据规划的行驶路径，车辆在前方存在转向需求，则需要进行换道行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆获取行驶路径和行驶速度具体包括：

所述服务器接收用户终端发送的车辆预约信息，所述车辆预约信息包括起点位置、终点位置和任务时间；

根据所述起点位置、所述终点位置和地图信息生成所述行驶路径；

根据所述行驶路径和所述任务时间计算所述行驶速度；

将所述行驶路径和行驶速度发送至所述车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述路况信息获取所述车辆和所述车辆的前方车辆的相对距离；

当所述相对距离减小到预设的距离阈值时，生成制动控制指令；

所述车辆根据所述制动控制指令停车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述路况信息获取所述车辆的前方车辆的速度；

当所述车辆的前方车辆的速度小于所述车辆的行驶速度时，生成减速控制指令；

所述车辆根据所述减速控制指令行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纵向速度控制指令具体包括：

加速控制指令、减速控制指令、启动控制指令、制动控制指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向转角控制指令控制所述车辆的横摆角速度不大于预设的第一阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纵向速度控制指令控制所述车辆的纵向加速度不超过预设的范围阈值；所述纵向速度控制指令控制所述车辆的加速度变化率不超过预设的第二阈值。