[发明专利]模拟装置、模拟方法及存储介质

权利要求书

1.一种模拟装置，具有：

导出部，在使包含工件、保持所述工件的具有弹性的保持体及安装有所述保持体的机器臂的各模型的模拟模型根据动作指令执行加速度运动的模拟时，根据所述机器臂的加速度和所述工件的加速度之差导出发生在所述保持体上的负载力矩；和

执行条件变更部，在所述导出部导出的所述负载力矩大于阈值时，进行用于变更所述模拟的执行条件的处理，以使在所述导出部导出的负载力矩在所述阈值以下，

从产生于所述工件的力矩中减去因惯性力而产生的力矩从而导出所述负载力矩。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其中，

在所述加速度运动为水平运动时，所述因惯性力而产生的力矩为因作用于水平方向的水平惯性力而产生的力矩，在所述加速度运动为相对于水平方向倾斜的运动时，所述因惯性力而产生的力矩为作用于水平方向的水平惯性力的力矩和作用于垂直方向的垂直惯性力的力矩之和。

3.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其中，

在所述执行条件为最大加速度时，在所述导出部导出的负载力矩大于阈值的情况下，所述执行条件变更部进行用于减少所述最大加速度的处理。

4.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其中，

在所述执行条件为最大加速度时，在所述导出部导出的负载力矩在阈值以下的情况下，所述执行条件变更部进行用于增加所述最大加速度的处理。

5.权利要求1或2所述的模拟装置，其中，

所述执行条件变更部在反复进行用于变更所述执行条件的处理时，将在所述导出部导出的所述负载力矩在所述阈值以下且最接近所述阈值的执行条件作为最终的执行条件而进行提示。

6.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其中，

所述模拟装置还包括判断部，在所述导出部导出的负载力矩大于所述阈值时，所述判断部判断为所述保持体对所述工件的保持解除。

7.根据权利要求6所述的模拟装置，其中，

在所述机器臂的传输路径上根据对所述机器臂的所述动作指令划分的多个区间中，对于包含由所述判断部判断为所述工件掉落的时刻的区间，所述执行条件变更部变更所述模拟的执行条件或进行变更所述执行条件所必要的提示。

8.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其中，

所述阈值被设定为以下的值，即在使相当于所述模拟模型的具有机器臂的实际机器变更执行条件进行反复操作时，在所述保持体未解除对所述工件的保持的执行条件下产生的负载力矩中的最大值。

9.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其中，

所述模拟装置还具有显示部，所述显示部显示依据所述执行条件的模拟的结果。

10.一种模拟方法，包括：

导出工序，在使包含工件、保持所述工件的具有弹性的保持体及安装有所述保持体的机器臂的各模型的模拟模型根据动作指令执行加速度运动的模拟时，根据所述机器臂的加速度和所述工件的加速度之差导出发生在所述保持体上的负载力矩；和

执行条件变更工序，在所述导出工序导出的所述负载力矩大于阈值时，进行用于变更所述模拟的执行条件的处理，以使在所述导出工序导出的负载力矩在所述阈值以下。

11.一种存储介质，存储模拟程序，所述模拟程序使计算机执行：

导出工序，在使包含工件、保持所述工件的具有弹性的保持体及安装有所述保持体的机器臂的各模型的模拟模型根据动作指令执行加速度运动的模拟时，根据所述机器臂的加速度和所述工件的加速度之差导出发生在所述保持体上的负载力矩；和

执行条件变更工序，在所述导出工序导出的所述负载力矩大于阈值时，进行用于变更所述模拟的执行条件的处理，以使在所述导出工序导出的负载力矩在所述阈值以下。