[发明专利]一种基于虚拟参考站的定位方法、定位系统及相关装置

说明书

本申请所提供的一种基于虚拟参考站的定位方法，包括：根据信号发播时刻卫星在地固系的位置、接收机的位置计算卫星到接收机的几何距离；根据虚拟参考站的位置计算几何距离在虚拟参考站位置时近似值；根据几何距离和近似值计算伪距；根据伪距、几何距离、近似值和地球自转算法确定虚拟参考站的几何距离变化值；根据虚拟参考站的载波相位方程以及几何距离变化值得到虚拟观测值；根据虚拟观测值进行定位。本申请利用虚拟参考站的数据和本身的观测数据进行实时高精度载波相位差分解算，可以基于上述方法建立仿真平台，提高定位的精度。本申请还提供一种基于虚拟参考站的定位系统、一种计算机可读存储介质和一种定位终端，具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及卫星定位领域，特别涉及一种基于虚拟参考站的定位方法、定位系统，以及一种计算机可读存储介质和一种定位终端。

背景技术

实时动态差分(RTK，Real-time Kinematic)定位技术是GPS技术的一种，它是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，能够实时地提供测站点在指定坐标系统的三维定位结果，并达到厘米级精度。基于RTK的差分GPS系统的关键在于数据处理技术和数据传输技术，RTK定位时要求基准基站接收机实时地把观测数据(伪距观测值、相位观测值等)及已知数据通过网络传输至服务器，数据量比较大。为了保证终端设备的精准定位，需要保证基准基站、服务器、终端设备之间的通信有效稳定。

然而，现有的定位技术仅凭RTK技术无法达到百米内的高精度定位，因此如何实现更精确的定位是本领域技术人员亟需解决的问题。

申请内容

本申请的目的是提供一种基于虚拟参考站的定位方法、定位系统，以及一种计算机可读存储介质和一种定位终端，解决现有技术中基于RTK的定位精度不足的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种基于虚拟参考站的定位方法，具体技术方案如下：

根据信号发播时刻卫星在地固系的位置、接收机的位置计算所述卫星到所述接收机的几何距离；

根据所述虚拟参考站的位置计算所述几何距离在所述虚拟参考站位置时近似值；

根据所述几何距离和所述近似值计算伪距；

根据所述伪距、所述几何距离、所述近似值和地球自转算法确定所述虚拟参考站的几何距离变化值；

根据所述虚拟参考站的载波相位方程以及所述几何距离变化值得到虚拟观测值；

根据所述虚拟观测值进行定位。

其中，根据信号发播时刻卫星在地固系的位置、接收机的位置计算所述卫星到所述接收机的几何距离具体为：

利用计算所述卫星到所述接收机的几何距离；

其中，R(t)为几何距离，为信号发播时刻卫星在地固系的位置，为所述接收机的位置。

其中，根据所述虚拟参考站的位置计算所述几何距离在所述虚拟参考站位置时近似值具体为：

利用计算所述几何距离在所述虚拟参考站位置时近似值；

其中，R_v(t)为所述几何距离在所述虚拟参考站位置时近似值，为虚拟参考站的位置。

其中，根据所述几何距离和所述近似值计算伪距具体为：

利用ρ_v＝ρ_A+(R_v-R_v)计算伪距；

其中，ρ_v为伪距，ρ_A为所述伪距的初始值，R_v为所述虚拟参考站几何距离。