[发明专利]一种储纬器主轴同步控制系统

权利要求书

1.一种储纬器主轴同步控制系统，其特征在于，包括至少两个编码器，相位控制器及驱动器：

所述相位控制器分别与所述至少两个编码器以及驱动器电连接；

所述至少两个编码器用于分别检测织布机主轴和储纬器电机的旋转角度；

所述相位控制器用于将织布机主轴和储纬器电机的旋转角度信号转化为角度的相位差并根据所述相位差调整输出所述储纬器电机旋转速度信号；

驱动器，用于接收所述储纬器电机旋转速度信号并根据所述速度信号驱动所述储纬器电机。

2.如权利要求1所述的一种储纬器主轴同步控制系统，其特征在于，所述至少两个编码器为带ABZ信号的增量式编码器。

3.如权利要求1所述的一种储纬器主轴同步控制系统，其特征在于，所述至少两个编码器包括第一编码器和第二编码器：

所述第一编码器安装于织布机上，用于检测织布机主轴的旋转角度；

所述第二编码器与储纬器电机同轴安装，用于检测电机的旋转角度。

4.如权利要求3所述的一种储纬器主轴同步控制系统，其特征在于，所述相位控制器包括：

第一相位差计算模块，用于调整所述织布机主轴倍频后的旋转角度与所述织布机主轴实际旋转角度的误差获得第一速度值；

第二相位差计算模块，用于调整所述织布机主轴倍频后的旋转角度与所述储纬器电机的旋转角度误差获得第二速度值；

加法器，用于将所述第一速度值与所述第二速度值相加，并将相加结果以速度信号输出。

5.如权利要求4所述的一种储纬器主轴同步控制系统，其特征在于，所述第一相位差计算模块包括：

角度倍频单元，用于控制放纱圈数，具体为：θ2＝归一化(θ1×M)，其中，θ₁表示织布机主轴的旋转角度，K1表示第一编码器每周脉冲数，n1表示a倍频后输出的计数值，a表示倍频数；θ₂表示倍频后主轴的输出旋转角度，m表示放纱圈数；

积分回路单元，用于对所述第一速度值进行积分累加并转换为实际旋转角度。

6.如权利要求5所述的一种储纬器主轴同步控制系统，其特征在于，所述第一相位差计算模块包括：

第一PI调节器，用于调节所述第一速度值，以使所述织布机主轴的输出旋转角度预实际旋转角度的误差接近于零，公式如下：

ω1＝Kp·e1+Ki·∫e1·dt

其中，e1＝sin(θ2-θ3)；θ3＝∫ω1·dt；ω1表示第一速度值，Kp表示比例增益，Ki表示积分增益，e1表示织布机主轴的输出旋转角度与实际旋转角度的误差,θ₃表示积分回路反馈的实际旋转角度。

7.如权利要求4所述的一种储纬器主轴同步控制系统，其特征在于，所述第二相位差计算模块包括：

角度计算单元，用于计算所述储纬器电机的旋转角度，具体为：θ₄表示储纬器电机的旋转角度，k2表示第二编码器每周脉冲数，n2表示a倍频后输出的计数值，a表示倍频数；

第二PI调节器，用于调节第二速度值，具体为：ω2＝Kp·e2+Ki·∫e2·dt,其中，e2＝sin(θ₂-θ₄),ω2表示第二速度值，θ₂表示倍频后主轴的输出旋转角度，e2表示织布机主轴倍频后的旋转角度与所述储纬器电机的旋转角度误差。