[发明专利]建筑轮廓成型机及建筑打印方法

说明书

一种建筑轮廓成型机，包括无人机以及设置在无人机上用于建筑打印的打印喷头，还包括打印定位系统，所述无人机包括卫星定位系统和控制系统，控制系统基于卫星定位系统引导无人机按预定的打印路径飞行，带动打印喷头进行打印，所述的打印定位系统包括多个定位标识单元和设置在无人机上的采集单元，控制系统基于采集单元采集的多个定位标识单元的位置对无人机的飞行路径进行实时修正，能够极大的降低施工难度，而且通过打印定位系统对无人机的飞行路径进行修正，能够保证建筑轮廓的精度。一种建筑轮廓成型方法，能够对无人机的飞行路径进行实时修正，具有精度高、施工周期短的特点。

技术领域

本发明创造涉及建筑领域，特别是涉及一种建筑轮廓成型机及建筑打印方法。

背景技术

建筑轮廓成型机是用于建筑轮廓成型的设备，通过移动支撑平台带动打印喷头移动，打印喷头将混凝土等建筑材料输出至预定位置，通过建筑材料的累积以形成建筑轮廓。但是现有的移动支撑平台往往都比较笨重，体积也比较大，需要先运输到施工现场，再进行现场组装搭建，不仅影响作业效率和周期，而且会由于施工场地的限制而增加施工难度，虽然现有技术也有将无人机作为移动支撑平台带动打印喷头移动进行建筑打印，但是无人机的精度远远无法满足建筑轮廓的精度要求，难以实际应用。

发明内容

本发明创造的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种结构简单、可靠性高的建筑轮廓成型机。

为实现上述目的，本发明创造采用了如下技术方案：

一种建筑轮廓成型机，包括无人机1以及设置在无人机1上用于建筑打印的打印喷头112，还包括打印定位系统，所述无人机1包括卫星定位系统和控制系统，控制系统基于卫星定位系统引导无人机1按预定的打印路径飞行，带动打印喷头112进行打印，所述的打印定位系统包括多个定位标识单元和设置在无人机1上的采集单元，控制系统基于采集单元采集的多个定位标识单元的位置对无人机1的飞行路径进行实时修正。

可选的，所述的采集单元为设置在无人机1上的红外线相机，所述的定位标识单元为设置在施工区域的红外线发射器。

可选的，包括至少三个设置在施工区域的定位标识单元。

可选的，所述无人机1包括机架110，飞行动力系统设置在机架110上，在机架110的下方设有动平台220，动平台220通过多组机械手与机架110连接，所述的打印喷头112设置在动平台220上。

可选的，所述打印喷头112通过输料管2与料仓3连接，在无人机1的机架110的中部设有中间孔111，输料管2从中间孔111穿过后与打印喷头112竖直连接。

可选的，所述动平台220上设有稳定器，打印喷头112设置在稳定器上，在机架110上设有与稳定器配合的倾角传感器。

可选的，每组机械手包括与静平台210连接的驱动杆231以及与动平台220连接的牵引杆232，在静平台210上设有用于驱动驱动杆231转动的旋转电机，驱动杆231的一端与旋转电机连接，另一端与牵引杆232连接。

可选的，所述静平台210和动平台220通过中间轴233连接，中间轴233位于机械手之间；所述中间轴233为空心的筒状结构，所述的打印喷头112设置在中间轴233的下方，输料管2从中间轴233中穿过后再与下方的打印喷头112连接。

可选的，包括两个牵引杆232，两个牵引杆232相对设置，并且在两个牵引杆232的两端分别设有联轴器234，两个牵引杆232一端的联轴器234分别与动平台220连接，在驱动杆231远离旋转的一端设有旋转轴235，两个牵引杆232另一端的联轴器234分别与旋转轴235的两侧连接，旋转轴235与驱动杆231同轴设置，并且旋转轴235能够绕驱动杆231的轴线转动。