[发明专利]一种用于软体机器人的气动控制系统

权利要求书

1.一种用于软体机器人的气动控制系统，其特征在于，所述气动控制系统由主机模块和从机模块；

主机模块由一个蓝牙主模块、AD转换模块、一个单片机、集成有弯曲传感器的数据手套以及5v电源构成；集成有弯曲传感器的数据手套与AD转换模块通过导线连接，AD转换模块与单片机通过导线连接，单片机与蓝牙主模块通过导线连接；集成有弯曲传感器的数据手套、AD转换模块、单片机与蓝牙主模块均由5V电源供电；

从机模块由一个蓝牙从模块、一个单片机、12V电源、5V电源、电磁继电器、二位三通电磁换向阀、软体手指，单向电磁阀、气泵和减压阀构成；从机模块中5V电源为蓝牙从模块、单片机和电磁继电器供电；12V电源为二位三通电磁换向阀、单向电磁阀和气泵供电；蓝牙从模块与单片机通过导线连接，单片机与电磁继电器通过导线连接；电磁继电器分别与二位三通电磁换向阀、单向电磁阀通过导线连接，气泵与减压阀通过气动管道连接，减压阀与二位三通电磁换向阀通过气动管道连接，二位三通电磁换向阀与软体手指通过气动管道连接，软体手指与单向电磁阀通过气动管道连接；

主机模块通过数据手套采集数据，并通过蓝牙主模块将数据传给从机模块；从机模块处理接收的数据后控制软体手指完成对应动作。

2.如权利要求1所述的一种用于软体机器人的气动控制系统，其特征在于，通过手指带动弯曲传感器的运动，使得传感器阻值发生变化，从而影响传感器输入电压，并通过AD转换模块将模拟电压信号转化为数字信号送入主机模块的单片机处理后将采集到的数字信号通过串口经蓝牙主模块传给从机模块，从机模块的蓝牙从模块接收到主机模块发送的AD转换数值后，从机模块的单片机将一系列数值先储存到其内部存储器中，然后启动数据处理判断弯曲传感器的实时弯曲或伸直；当弯曲状态变化范围超过算法控制的阀值，单片机在特定I/O口输出低电平；当伸直状态变化范围超过算法控制的阀值，单片机在特定I/O口输出低电平，由不同的I/O口输出的信号驱动电磁继电器工作；使用电磁继电器的常开触点，当电磁继电器线圈断电时，电磁阀处在断电状况；当电磁继电器线圈通电时，电磁阀处于通电状态。

3.如权利要求1所述的一种用于软体机器人的气动控制系统，其特征在于，使用五个弯曲传感器分别采集大拇指、食指、中指、无名指、小指的运动数据控制；即五个传感器输出信号各自输入主机模块的单片机，然后通过蓝牙主模块将五个信号分别传给从机模块，从机模块再根据五个不同的信号控制各自对应的软体手指的运动；每个手指回路的控制方式一致，每个手指的信号传输与处理通过编程实现了互不干扰；当从机模块的单片机发出弯曲信号时，控制二位三通电磁阀工作的电磁继电器线圈吸合，二位三通电磁换向阀通电换向，可充气手指处于充气状态，单向电磁阀处在断电状态，即单向电磁阀阀口封闭状况；当单片机发出停止信号时，电磁继电器线圈释放，二位三通电磁换向阀和单向电磁阀处于断电状态，充气手指处于保持状态，保持当前气压值，而气泵输送的压缩空气处于排出系统的状况；当从机模块单片机发出伸直信号时，控制单向电磁阀工作的电磁继电器线圈吸合，单向电磁阀通电，阀口打开，可充气手指处于泄气状态，二位三通电磁换向阀处于断电状态，将气泵输送的压缩空气排出系统。

4.如权利要求1所述的一种用于软体机器人的气动控制系统，其特征在于，将弯曲传感器缝制在手套表面得到集成有弯曲传感器的数据手套。