[发明专利]基于侧面两圈标准差多项式模型的粮仓检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于侧面两圈压力传感器的粮仓储粮检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)检测粮仓侧面设置的上下两圈压力传感器的输出值；

2)利用两圈压力传感器输出值均值估计粮堆底面压强均值构建与的关系；与的关系为：

其中，为的估计，b_B(m)为估计项的系数，N_B为估计项的多项式系数，m＝0,...,N_B；

3)利用两圈压力传感器输出值均值估计粮堆高度H，构建与H的关系；与H的关系为：

其中，为H的估计，b_H(j)为H的估计项的系数，N_H为H估计的多项式阶数，j＝0,...,N_H；

4)利用估计项I_DDF(s)估计粮堆侧面单位面积平均摩擦力构建上圈压力传感器输出值均值下圈压力传感器输出值均值上圈压力传感器输出值标准差SD(s_Up)、下圈压力传感器输出值标准差SD(s_Down)与I_DDF(s)的关系：

其中，K_X为设定的系数；当对应粮堆的散落性小于设定标准时，对应的当对应粮堆的散落性大于等于设定标准时，对应的

与I_DDF(s)的关系为：

其中，为的估计，b_F(n)为估计项的系数，N_F为估计项的多项式阶数，n＝0,...,N_F；

5)将步骤2)、3)、4)得到的关系代入粮仓储粮数量理论检测模型得出粮仓储粮数量与SD(s_Up)、SD(s_Down)关系的检测模型，进而根据步骤1)检测的两圈压力传感器的输出值得出粮仓储粮数量其中，K_c＝C_B/A_B、A_B为粮堆底面面积、C_B为粮堆底面周长。

2.根据权利要求1所述的一种基于侧面两圈压力传感器的粮仓储粮检测方法，其特征在于，步骤1)中，还对压力传感器的输出值进行筛选，筛选方法为仅保留与该圈压力传感器输出值的平均值的差在设定范围内的输出值；所述压力传感器输出值的平均值为传感器输出值的中值及其相邻设定数量的输出值的平均值。

3.根据权利要求2所述的一种基于侧面两圈压力传感器的粮仓储粮检测方法，其特征在于，若下圈压力传感器输出值满足则去除该传感器输出值，得到去除后的下圈压力传感器输出值序列Q_FS(s_Down(i))；其中，Q_F(s_Down(i))为第i个下圈压力传感器输出值，为下圈压力传感器输出值中值及相邻设定数量的输出值的均值，SD_Med(s_Down)为下圈压力传感器输出值标准差，T_SD为下圈压力传感器点去除阈值系数。

4.根据权利要求3所述的一种基于侧面两圈压力传感器的粮仓储粮检测方法，其特征在于，若上圈压力传感器输出值满足则去除该传感器输出值，得到去除后的上圈压力传感器输出值序列Q_FS(s_Up(i))；其中，Q_F(s_Up(i))为第i个上圈压力传感器输出值、为上圈压力传感器输出值中值及相邻设定数量的输出值的均值，SD_Med(s_Up)为上圈压力传感器输出值标准差，C_TSD为上圈压力传感器点去除阈值系数。

5.根据权利要求4所述的一种基于侧面两圈压力传感器的粮仓储粮检测方法，其特征在于，两圈压力传感器输出值均值的计算方法为：

其中，为Q_FS(s_Down(i))的均值，为Q_FS(s_Up(i))的均值。