[发明专利]自行走设备的控制方法、装置以及计算机设备

说明书

本申请涉及一种自行走设备的控制方法、装置以及计算机设备，其中，方法包括：获取测距传感器的反射光强度；若反射光强度满足预设条件，则调整自行走设备的行走方向，并继续监测反射光强度的大小；根据继续监测的反射光强度的大小对应地控制所述自行走设备。本申请通过获取测距传感器的反射光强度，当反射光强度满足预设条件时，则调整自行走设备的行走方向，并继续监测反射光强度的大小，并根据继续监测的反射光强度的大小对应地控制自行走设备，从而避免了仅通过距离对路况的误判。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种自行走设备的控制方法、装置以及计算机设备。

背景技术

随着科技水平的不断进步，扫地机器人、智能割草机等自行走设备逐渐得到广泛的应用。自行走设备通常通过红外测距传感器基于发射光与接收光的时间差计算距离，以检测台阶等障碍物。

而红外测距传感器一般需要设置滤光片以滤除阳光等干扰光源，因此，经过一段时间的使用后，滤光片上容易沾染灰尘或碎草、草浆等污物，从而导致检测到的距离不可信，进而影响自行走设备对路况的判断。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效避免对路况误判的自行走设备的控制方法、装置以及计算机设备。

一种自行走设备的控制方法，包括：

获取测距传感器的反射光强度；

若反射光强度满足预设条件，则调整自行走设备的行走方向，并继续监测反射光强度的大小；

根据继续监测的反射光强度的大小对应地控制所述自行走设备。

在其中一个实施例中，预设条件包括固定预设阈值或预设范围值；

所述若反射光强度满足预设条件，则调整自行走设备的行走方向，包括：

若反射光强度小于固定预设阈值或满足预设范围值，则控制自行走设备后退或转弯。

在其中一个实施例中，根据继续监测的反射光强度的大小对应地控制自行走设备，包括：

判断继续监测的反射光强度的大小是否满足预设条件；

若不满足，则确定自行走设备在调整行走方向之前检测到了镜面障碍物，则控制自行走设备按调整后的方向继续行走。

在其中一个实施例中，还包括：

若满足，则控制自行走设备按调整后的方向继续行走预设距离；

若在自行走设备继续行走预设距离内监测的反射光强度均满足预设条件，则确定测距传感器的镜片受到了污染，则控制自行走设备停止行走。

在其中一个实施例中，控制自行走设备停止行走之后，还包括：

控制自行走设备开启镜片自清洁模式，以清洗所述镜片上的污染。

在其中一个实施例中，控制自行走设备停止行走之后，还包括：

控制自行走设备进入报警模式，以提醒用户及时清洗镜片上的污染。

在其中一个实施例中，还包括：

若反射光强度不满足预设条件，则获取测距传感器测得的距离；

并根据距离控制自行走设备。

一种自行走设备的控制装置，包括：

反射光强度监测模块，用于获取测距传感器的反射光强度；

行走方向调整模块，用于若反射光强度满足预设条件，则调整自行走设备的行走方向，并通过反射光强度监测模块继续监测反射光强度的大小；