[发明专利]一种传感器故障判断方法

说明书

本发明公开了一种传感器故障判断方法，所述传感器用于具有伸缩和/或转动机构的装置，所述方法包括以下步骤：装置给伸缩和/或转动机构发送能够引起传感器信号变化的动作输出信号，启动延时继电器，延时继电器记录的机构动作时间超出所述延时继电器而传感器信号变化值小于第一设定值，则判定传感器存在故障。该方法能够识别出常规故障判断方法所不能识别出的拉绳卡滞、信号检测模块故障或其他造成传感器输出值保持固定的情形，采用本发明方案的高空作业平台安全性更高。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种传感器故障判断方法。

背景技术

高空作业平台在工作过程中，通常需要使用单(双)通道传感器来检测结构件的位置，由控制器处理以保证作业平台始终处于安全状态。为了能够满足此要求，除了对传感器采集值进行实时监测处理外，还需要实时监测传感器本身是否有故障。当检测到传感器本身存在故障时，控制器就会限制平台动作，仅允许平台往安全方向动作，如臂架缩回、变幅下落、缓慢回转等，以便使得平台脱离不安全状态，保证安全作业。因此，传感器故障信号与高空作业平台的安全控制紧密关联。

现有技术中对传感器故障的判断主要通过以下两种方案：1、当单(双)通道传感器采用模拟量输出时，通过设定传感器模数转换值(analog digital，AD值)或实际值的界限值(含最小值、最大值、双通道之间的容差值)来进行传感器故障的即时判断，即当传感器AD值或实际值小于最小值、AD值或实际值大于最大值、或双通道的AD值或实际值之差大于容差值时，则判定传感器本身存在故障；2、当单(双)通道传感器采用控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)通讯输出时，在前一种方案的基础上增加传感器的CAN通讯心跳检测来进行传感器故障的判断，即控制器监测到CAN通讯心跳在一定时间内(该时间可自由设定，一般设定在几秒内)如果没有变化，则判定传感器出现故障。

然而，这些判断方案中并没有对传感器本身的检测装置进行诊断，当传感器本身的检测装置出现故障(如长度传感器的拉绳机构卡死、传感器信号检测及处理模块故障)，致使AD值在进行动作时保持不变、或动作时超出原有正常状态下的值，但又在设定的界限值范围内，此时控制器会认为传感器处于正常的状态，不会进行传感器故障下的动作限制，这将给作业人员及设备带来极大的安全隐患。

基于此，开发一种能够实现传感器故障状态实时判断的方法具有重要意义。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种在现有硬件基础上，不增加成本的情况下实现传感器非正常状态下的即时故障判断的传感器故障判断方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种传感器故障判断方法，装置给伸缩和/或转动机构发送能够引起传感器信号变化的动作输出信号，启动延时继电器，延时继电器记录的机构动作时间超出所述延时继电器而传感器信号变化值小于第一设定值，则判定传感器存在故障。

进一步地，所述方法还包括判断是否启动延时继电器的步骤：当引起传感器信号变化的动作输出信号不存在以下情形之一时，启动延时继电器：

a、动作输出信号为装置动作超出安全限制位置之后或进行至装置结构运行的极限位置所产生的信号；

b、未检测到启动发动机或动力单元的信号；

c、动作输出电流小于最小电流。

进一步地，所述极限位置包括长度极限位置和/或角度极限位置。

进一步地，所述第一设定值的设定因素包括装置结构的安全性、AD值的检测精度、实际值、动作速度、响应速度对应状态中的一种或多种。

进一步地，所述延时时间的设定因素包括机构动作前后的安全状态、动作速度和/或响应速度；优选地，动作刚启动时的延时时间可以稍为延长，如4～5S，动作正常运行之后的延时时间为3S左右。