[发明专利]呈现优选弯曲的关节式连杆结构和相关的方法

权利要求书

1.一种引导装配件，其包括：

导引管，其包括：

包括第一对相邻连杆的第一关节；

包括第二对相邻连杆的第二关节，其中所述第一对相邻连杆和所述第二对相邻连杆每对均包括相对的连杆面，所述连杆面包括相互滚动接触的凸形表面，其中所述第一对相邻连杆的所述凸形表面具有的轮廓与所述第二对相邻连杆的所述凸形表面的轮廓不同，所述第二关节设置在所述第一关节的远侧，所述第一对相邻连杆和所述第二对相邻连杆中的每个连杆包括器械通道，该器械通道的尺寸被设置为容纳外科手术器械；以及

延伸通过所述第一关节和所述第二关节的张力构件，其中当在所述张力构件上施加张力时，所述第一关节具有比所述第二关节更大的抗弯阻力。

2.根据权利要求1所述的引导装配件，其中所述第一对相邻连杆和所述第二对相邻连杆中的每个连杆包括布线通道，该布线通道的尺寸被设置为容纳所述张力构件。

3.根据权利要求1所述的引导装配件，进一步包括所述外科手术器械，其中所述外科手术器械包括细长主体和端部执行器。

4.根据权利要求3所述的引导装配件，其中所述导引管包括远侧连杆，并且所述外科手术器械的所述端部执行器的尺寸被设置为穿过所述远侧连杆并且在所述远侧连杆的远端延伸。

5.根据权利要求3所述的引导装配件，其中所述端部执行器包括刀片、夹钳和烧灼构件中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的引导装配件，其中当所述张力被施加到所述张力构件时，所述张力构件处在距所述第一对相邻连杆的所述凸形表面之间的接触点的第一径向距离处并且处在距所述第二对相邻连杆的所述凸形表面之间的接触点的第二径向距离处，并且其中所述第一径向距离和所述第二径向距离是不同的。

7.根据权利要求1所述的引导装配件，进一步包括连接在所述第一对相邻连杆之间的第一弹簧和连接在所述第二对相邻连杆之间的第二弹簧。

8.根据权利要求1所述的引导装配件，其中所述第一对相邻连杆和所述第二对相邻连杆中的每个连杆均包括另一个器械通道，该另一个器械通道的尺寸被设置为容纳另一个外科手术器械。

9.根据权利要求1所述的引导装配件，其中所述器械通道具有在1mm至8mm之间的直径。

10.根据权利要求1所述的引导装配件，其中所述张力构件终止于所述第二对相邻连杆中的远端连杆处。