[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储程序的介质

说明书

本发明提供一种能够更恰当地设定路径的车辆控制装置、车辆控制方法及存储程序的介质。该车辆控制装置具有：检测部，其检测车辆的周边物体；第1设定部，其针对将道路区域分割而成的多个分割区域，基于上述道路区域设定第1潜能；第2设定部，其基于由上述检测部检测出的周边物体，针对上述分割区域设定第2潜能；评价部，其基于对上述多个分割区域中的要关注的关注分割区域设定的上述第1潜能及第2潜能、和针对从上述关注分割区域的周边选择的周边分割区域生成的预知信息，导出对上述关注分割区域的潜能进行评价得到的指标值；和选择部，其基于由上述评价部导出的指标值，从上述多个分割区域选择沿着上述车辆的行进方向的一个以上的分割区域。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储程序的介质。

背景技术

以往，公开了一种车辆的驾驶支援装置，其特征在于，具有：危险度设定机构，其对本车辆的周边环境的各对象设定当前的危险度；危险度变化预测机构，其将上述各对象的危险度相加，并且对设定了上述危险度的各对象的位置的时间变化进行预测来预测上述相加后的危险度的时间变化；极小点运算机构，其基于上述预测出的危险度的时间变化，对各时间下的本车辆的每个位置，根据该位置处的当前的本车宽度方向上的危险度对危险度的极小点进行运算；转弯控制量运算机构，其至少基于上述各极小点来对本车辆的转弯控制量进行运算；和避让路径确定机构，其基于上述转弯控制量来生成本车辆的避让路径并确定最终的避让路径(例如参照专利文献1)

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4949063号公报

发明内容

但是，由于上述专利文献1所述的驾驶支援装置仅仅只是求出危险度的极小点，所以存在选择“尽管周边的危险度高但该点的危险度低”这一位置的情况。因此，存在并不一定能够整体地观察来选择危险度低的避让路径的情况。

本发明是考虑这样的情况而研发的，其目的之一在于提供一种能够更恰当地设定路径的车辆控制装置、车辆控制方法及存储程序的介质。

(1)：一种车辆控制装置，具有：检测部，其检测车辆的周边物体；第1设定部，其针对将道路区域分割而成的多个分割区域，基于上述道路区域设定第1潜能；第2设定部，其基于由上述检测部检测出的周边物体，针对上述分割区域设定第2潜能；评价部，其基于对上述多个分割区域中的要关注的关注分割区域设定的上述第1潜能及第2潜能、和针对从上述关注分割区域的周边选择的周边分割区域生成的预知信息，导出对上述关注分割区域的潜能进行评价得到的指标值；和选择部，其基于由上述评价部导出的指标值，从上述多个分割区域选择沿着所述车辆的行进方向的一个以上的分割区域。

(2)：在(1)中，上述预知信息是基于针对上述周边分割区域设定的上述第1潜能及第2潜能而生成的信息。

(3)：在(1)或(2)中，上述周边分割区域包含沿着上述车辆的行进方向而比上述关注分割区域向上述车辆的行进方向的前侧延伸的分割区域。

(4)：在(1)至(3)中，在上述周边分割区域中，沿着上述车辆的行进方向选择的分割区域比沿着上述车辆的宽度方向选择的分割区域多。

(5)：在(1)至(4)中，上述评价部基于上述车辆的行驶状态来确定上述周边分割区域所包含的沿着上述车辆的行进方向延伸的分割区域。

(6)：在(1)至(5)中，上述选择部基于由上述评价部导出的指标值，错开上述车辆的行进方向的区域地执行在规定的区域内从沿着上述车辆的宽度方向延伸的分割区域选择一个分割区域。

(7)：在(1)至(6)中，上述评价部导出上述车辆行驶的车道内的上述关注分割区域的指标值，在包含由上述选择部选择出的分割区域的指标值为规定值以上的分割区域的情况下，导出上述行驶的车道外的分割区域的指标值。