[发明专利]一种基于WiFi与PDR的融合定位方法

权利要求书

1.一种基于WiFi与PDR的融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据WiFi接收信号强度得到移动终端的初始位置，并对移动终端的传感器进行校正；

S2、通过服务器获取自初始位置起t1时间后移动终端的WiFi接收信号强度，得到基于WiFi的定位结果，并将基于WiFi的定位结果发送至移动终端；

S3、判断自初始位置起T时间内移动终端是否收到基于WiFi的定位结果，若是则进入步骤S6，否则进入步骤S4；其中时间T＞时间t1；

S4、通过移动终端获取传感器数据，得到自初始位置起T时刻基于PDR的估计位置，并将自初始位置起T时刻基于PDR的估计位置作为自初始位置起移动终端在T时刻的定位结果，进入步骤S5；

S5、判断是否需要继续定位，若是则将自初始位置起移动终端在T时刻的定位结果作为新的初始位置并返回步骤S2，否则将自初始位置起T时刻移动终端的定位结果作为最终定位结果，结束定位；

S6、获取自初始位置起至接收基于WiFi的定位结果的时间t2，根据t1时刻的传感器数据得到自初始位置起t1时刻基于PDR的定位结果；其中时间t1＜时间t2≤时间T；

S7、判断基于WiFi的定位结果与自初始位置起t1时刻基于PDR的定位结果的误差是否超出阈值，若是则进入步骤S8，否则进入步骤S9；

S8、获取自初始位置起至t2时刻的传感器数据，得到t2时刻基于PDR的定位结果，进入步骤S10；

S9、将基于WiFi的定位结果作为t1时刻基于PDR的定位结果，获取并根据t1时刻至t2时刻的传感器数据，得到t2时刻基于PDR的定位结果，进入步骤S10；

S10、判断是否需要继续定位，若是则将t2时刻基于PDR的定位结果作为新的初始位置并返回步骤S2，实现连续定位，否则将t2时刻基于PDR的定位结果作为最终定位结果，结束定位。

2.根据权利要求1所述的基于WiFi与PDR的融合定位方法，其特征在于，所述步骤S1的具体方法为：

根据指纹匹配法和WiFi接收信号强度得到初始位置，并重置包括加速度计、磁力计和陀螺仪在内的传感器，完成对传感器的校正，其中校正的数据包括目标对象移动时的加速度、磁偏角和角速度。

3.根据权利要求1所述的基于WiFi与PDR的融合定位方法，其特征在于，所述步骤S3中时间T的取值公式为：T＝t_s+Δt，其中，t_s表示WiFi扫描间隔，由移动终端底层协议决定；Δt表示服务器根据WiFi接受信号强度进行指纹匹配并将位置反馈至移动终端的最大时间。

4.根据权利要求1所述的基于WiFi与PDR的融合定位方法，其特征在于，所述步骤S7中判断基于WiFi的定位结果与自初始位置起t1时刻基于PDR的定位结果的误差是否超出阈值的具体方法为：

根据自初始位置起至t1时刻的传感器数据获取基于PDR的目标对象位移量s，并以自初始位置起t1时刻基于PDR的定位结果为圆心、位移量s的1.2倍为半径构建圆，若基于WiFi的定位结果在该圆内，则表示误差未超出阈值并进入步骤S9，否则表示误差超出阈值并进入步骤S8。