[发明专利]一种基于邻接矩阵和环路总数筛选出可分离拓扑图的方法

权利要求书

1.一种基于邻接矩阵和环路总数筛选出可分离拓扑图的方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：

步骤一：根据要综合的运动链的构件数和自由度数要求，找出所有对应的邻接矩阵；

步骤二：对于步骤一所找出的邻接矩阵，排除存在单度点的邻接矩阵；

步骤三：对于经过步骤二筛选后的邻接矩阵，排除存在同构的邻接矩阵；

步骤四：对于经过步骤三筛选后的邻接矩阵，排除存在刚性子链的邻接矩阵；

步骤五：对于经过步骤四筛选后的邻接矩阵，画出每个邻接矩阵所对应的拓扑图；

步骤六：对各个拓扑图按照环路总数从低到高依次进行搜索，直到第一次搜索到不可分离的拓扑图为止，该不可分离的拓扑图对应的环路总数计为k，从而来确定环路总数小于k的拓扑图均为可分离的拓扑图，实现所有可分离的拓扑图的筛选；其中，搜索时，将环路总数与L差值最小的那个拓扑图的环路总数作为搜索的初值；L＝e-v+1，L为独立环路的个数，e为拓扑图中的边数，v为拓扑图中的总顶点数。