[发明专利]一种具有刚柔耦合机构的软体关节

权利要求书

1.一种具有刚柔耦合机构的软体关节，包括弹性基体(1)和进气管(2)，其特征在于，所述的弹性基体(1)上开设有贯穿基体(1)两头的真空吸气腔(26)和多个进气驱动腔，所述进气驱动腔包括一个中心驱动腔(3)和至少两个侧驱动腔(5)，多个所述侧驱动腔(5)环绕中心驱动腔(3)间隔设置，多根进气管(2)与多个进气驱动腔一一对应连通，所述的真空吸气腔(26)内设有管状的刚性节(7)，刚性节(7)的管孔内设有软管(11)，基体(1)的外侧对应刚性节(7)处设有吸盘(19)，吸盘(19)的连接端(20)依次穿过真空吸气腔(26)侧壁和刚性节(7)侧壁后与软管(11)连接，吸盘(19)的吸气口(21)与软管(11)内腔连通。

2.根据权利要求1所述的一种具有刚柔耦合机构的软体关节，其特征在于，所述的刚性节(7)至少有两个，多个刚性节(7)依序对接排列，相邻两个刚性节(7)之间留有间隙并通过弹性件连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有刚柔耦合机构的软体关节，其特征在于，所述的弹性件为连接弹簧(8)，连接弹簧(8)的两均设有连接头(9)，连接头(9)一端外侧开设有与连接弹簧(8)相匹配的环形卡槽(10)，连接弹簧(8)的一端卡设在对应连接头(9)的卡槽(10)内，连接头(9)的另一端与刚性节(7)的端部螺纹连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种具有刚柔耦合机构的软体关节，其特征在于，所述刚性节(7)连接吸盘(19)的一侧面为平面(22)，对应真空吸气腔(26)的内壁上设有对应的贴合面(23)，平面(22)与贴合面(23)对应贴合。

5.根据权利要求2或3所述的一种具有刚柔耦合机构的软体关节，其特征在于，所述软管(11)至少有两个，多个软管(11)依序对接排列，各软管(11)的两头均固定设有装配头(12)，装配头(12)的端面设有卡扣(13)和卡钩(14)，卡扣(13)和卡钩(14)环形交替设置，所述卡钩(14)能扣接在相邻软管(11)的卡扣(13)处。

6.根据权利要求5所述的一种具有刚柔耦合机构的软体关节，其特征在于，所述软管(11)的装配头(12)的外端面还设有环形的密封槽(15)，密封槽(15)内设有O型密封圈(16)。

7.根据权利要求1或2或3所述的一种具有刚柔耦合机构的软体关节，其特征在于，所述软管(11)的侧壁通过紧固件(17)固定贴有金属片(18)，上述吸盘(19)的连接端(20)与该金属片(18)固定连接。

8.根据权利要求1或2或3所述的一种具有刚柔耦合机构的软体关节，其特征在于，所述基体(1)上还开设有若干走管通道(4)，上述进气管(2)一一对应设置在走管通道(4)内，各走管通道(4)与对应进气驱动腔之间的侧壁上均开有通气孔(6)，进气管(2)的侧部开有出气孔，所述出气孔通过上述通气孔(6)与对应进气驱动腔连通。

9.根据权利要求1或2或3所述的一种具有刚柔耦合机构的软体关节，其特征在于，所述的软体关节还包括内约束件(24)和外约束件(25)，所述内约束件(24)和外约束件(25)均呈环形，内约束件(24)设置在中心驱动腔(3)的外侧壁内，使中心驱动腔(3)位于该内约束件(24)的内部，外约束件(25)设置在侧驱动腔(5)的外侧壁内，使上述中心驱动腔(3)、侧驱动腔(5)、真空吸气腔(26)和内约束件(24)均位于外约束件(25)的内部。

10.根据权利要求9所述的一种具有刚柔耦合机构的软体关节，其特征在于，所述的内约束件(24)和外约束件(25)均为压缩弹簧。