[发明专利]一种硬币分拣与包装的设备及方法

权利要求书

1.一种硬币分拣与包装设备，包括一号实训台（1）、二号实训台（10）,在两个实训台上面安装布置有成品库（2）、四轴机器人单元（3）、传送单元（4）、六轴机器人单元（5）、视觉检测模块（6）、传送带单元（7）、包装盒库（8）、工控触摸屏（9）；硬币（11）存放于传送带单元（7）循环传送，四轴机器人单元（3）从传送带单元（7）分拣硬币，然后与传送单元（4）、六轴机器人单元（5）合作完成硬币（11）的包装并放入成品库（2）。

2.根据权利要求1所述的一种硬币分拣与包装的设备，其特征是，四轴机器人单元（3）的机器人执行端安装有视觉检测模块（6）和四轴机器人真空吸盘夹具（12）。

3.根据权利要求1所述的一种硬币分拣与包装的设备，其特征是，六轴机器人单元（5）的机器人执行端安装六轴机器人真空吸盘夹具（13）。

4.根据权利要求1所述的一种硬币分拣与包装的设备，其特征是，传送单元（4）放置在四轴机器人单元（3）和六轴机器人单元（5）之间，包装盒底放置位（16）安装在转盘（17）上，电机（18）带动转盘（17）旋转，转盘（17）传送包装盒底（14）到四轴机器人单元（3）和六轴机器人单元（5）侧的两个工作位置。

5.根据权利要求1所述的一种硬币分拣与包装的设备，其特征是，传送带单元（7）上面的不同颜色和标识的硬币（11）散乱放置循环传送。

6.一种硬币分拣与包装方法，其特征是，包括如下步骤:

步骤S1:各运动部件回归原位；硬币（11）准备齐全；按下实体控制按钮或工控触摸屏（9）上的启动按钮；

步骤S2:传送带单元（7）动作，硬币（11）开始从传送带单元（7）上循环移动；

步骤S3:六轴机器人单元（5）动作，从包装盒库（8）位置取出包装盒放置到传送单元（4）上的包装盒底放置位（16）并取下包装盒盖（14）；

步骤S4:传送单元（4）动作，将包装盒底（15）传送到四轴机器人单元（3）一侧工作位置；

步骤S5:四轴机器人单元（3）动作，移动视觉检测模块（6）到传送带单元（7）上方，检测硬币（11）颜色和标识，启用视觉追踪功能，引导四轴机器人单元（3）吸取相应的硬币（11）；

步骤S6:四轴机器人单元（3）动作，把硬币（11）放置到传送单元（4）的相对应包装盒底（15）凹槽内；

步骤S7:重复步骤S5和S6，转运其他颜色和标识的硬币到包装盒底（15）凹槽内；

步骤S8:传送单元（4）动作，将带有硬币（11）的包装盒底（15）传送到六轴机器人单元（5）一侧的工作位置；

步骤S9:六轴机器人单元（5）动作，将包装盒盖（14）安装到包装盒底（15）上，并将带有硬币（11）的包装盒放置到成品库（2）。