[发明专利]一种主动平衡控制的车辆

权利要求书

1.一种主动平衡控制的车辆，所述车辆包括底盘、车厢、车轮和主动稳定装置，所述底盘安装于所述车厢下方，所述主动稳定装置设置于所述底盘上，其中两个所述车轮与所述主动稳定装置连接，其特征在于，所述主动稳定装置包括：

驱动单元，所述驱动单元设置于所述底盘上；

主动平衡梁，所述主动平衡梁沿着水平且垂直于车身纵向轴线的方向铰接于所述底盘上，所述主动平衡梁与所述驱动单元连接；

上摇臂，所述上摇臂沿着竖直且垂直于所述车身纵向轴线的方向设置，所述上摇臂的一端连接于所述底盘上，所述上摇臂的另一端与所述主动平衡梁连接；

下摇臂，所述下摇臂沿着水平且平行于所述车身纵向轴线的方向设置，所述下摇臂的一端与所述上摇臂的一端连接或与所述底盘连接，所述下摇臂的另一端与所述车轮连接。

2.根据权利要求1所述的主动平衡控制的车辆，其特征在于，所述驱动单元为平衡驱动器，所述平衡驱动器的一端铰接于所述底盘上，所述平衡驱动器的另一端与所述主动平衡梁铰接。

3.根据权利要求1所述的主动平衡控制的车辆，其特征在于，所述驱动单元为旋转驱动器，所述旋转驱动器连接于底盘上，并通过沿着竖向设置的铰接轴与所述主动平衡梁连接。

4.根据权利要求1所述的主动平衡控制的车辆，其特征在于，所述主动平衡梁的两端分别通过第一减震器与所述上摇臂的一端连接，所述第一减震器沿着水平且平行于所述车身纵向轴线的方向设置；所述上摇臂和下摇臂固定连接在一起并铰接于底盘上。

5.根据权利要求1所述的主动平衡控制的车辆，其特征在于，所述主动平衡梁的两端分别通过驱动连杆与所述上摇臂的一端连接，所述驱动连杆沿着水平且平行于所述车身纵向轴线的方向设置，所述上摇臂与所述下摇臂之间为铰接或分别铰接于所述底盘，所述上摇臂与所述下摇臂远离铰接点的一端通过第三减震器连接。

6.根据权利要求1所述的主动平衡控制的车辆，其特征在于，所述主动平衡梁的两端分别形成为滑动铰接部，所述上摇臂的一端对应的形成为与所述滑动铰接部配合的铰接头，所述上摇臂与所述下摇臂之间为铰接或分别铰接于所述底盘上，所述上摇臂与所述下摇臂远离铰接点的一端通过第四减震器连接。

7.根据权利要求1所述的主动平衡控制的车辆，其特征在于，所述车辆还包括一驱动系统，所述驱动系统包括驱动电机、差速器、传动轴、前传动轮、后传动轮和传动带，其中，所述驱动电机和所述差速器均设置于所述底盘的底部，所述驱动电机与所述差速器连接；两个所述传动轴的一端分别与所述差速器连接，两个所述传动轴的另一端分别与所述前传动轮连接；所述后传动轮设置于所述车轮上，所述后传动轮与所述前传动轮之间通过传动带连接。

8.根据权利要求1所述的主动平衡控制的车辆，其特征在于，所述车辆还包括转向装置，所述转向装置包括方向盘、联动组件、齿轮齿条箱、转向推杆以及转向轮支架，所述方向盘通过所述联动组件与所述齿轮齿条箱连接，所述齿轮齿条箱与所述转向推杆的一端连接，所述转向推杆的另一端与所述转向轮支架连接，其中一个所述车轮固定于所述转向轮支架上；或者所述转向装置包括方向盘、联动组件以及转向轮支架，所述方向盘通过所述联动组件与所述转向轮支架连接，其中一个所述车轮固定于所述转向轮支架上。

9.根据权利要求8所述的主动平衡控制的车辆，其特征在于，所述车轮共三个，其中第一车轮位于所述车身纵向轴线上且位于所述车辆一端，两个第二车轮关于所述车身纵向轴线对称布置且位于所述车辆相对的另一端，所述主动稳定装置分别与所述第二车轮连接，所述方向盘设置于靠近所述第一车轮的一端或者靠近所述第二车轮的一端。

10.根据权利要求1所述的主动平衡控制的车辆，其特征在于，所述车辆还包括控制装置，所述控制装置包括：

速度踏板和刹车踏板；

整车控制器，所述整车控制器与所述速度踏板以及刹车踏板连接并根据所述速度踏板的踩下程度计算并控制所述车辆的行驶速度；

车轮转速传感器，所述车轮转速传感器安装于所述车轮上以实时测量所述车轮的转速数据；

方向盘转角传感器，所述方向盘转角传感器安装于方向盘上或转向轮支架上以实时测量所述方向盘或转向轮支架的转动角度数据；

车体倾角测量装置，所述车体倾角测量装置实时测量所述车辆的实际横向倾斜角度；

平衡控制器，所述平衡控制器根据所述车辆的转速数据和所述方向盘或转向轮支架的转动角度数据计算所述车辆的期望倾斜角度，所述平衡控制器根据所述实际横向倾斜角度数据与所述期望倾斜角度数据的差值控制所述主动稳定装置输出扭矩或运动状态。