[发明专利]一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人

权利要求书

1.一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，其特征在于：包括室体(4)，所述室体(4)内的顶端中部设有自行葫芦(5)，所述自行葫芦(5)的下方两侧的室体(4)内壁上均设有呈对称分布的喷砂机械手(3)，所述喷砂机械手(3)包括行走支撑架(11)，所述行走支撑架(11)的上部设有升降机构(12)，所述升降机构(12)的一侧设有行走机构(13)，所述行走机构(13)的上部一侧设有防护罩(14)，所述防护罩(14)的底端设有躯体转轴(15)，所述躯体转轴(15)的一侧传动连接有第一水平臂(16)，所述第一水平臂(16)的一端连接有第二水平臂(17)，所述第二水平臂(17)的一端设有旋转臂(18)，所述旋转臂(18)的一端设有摆动喷枪(19)，两个所述摆动喷枪(19)均设在摆动支架上，两个所述摆动喷枪(19)的下方均设有格栅(2)，两个所述格栅(2)的下方设有砂斗(1)，两个所述砂斗(1)的下部均设有控制阀(9)，两个所述砂斗(1)的末端均连通螺旋输送机(10)，所述螺旋输送机(10)的出料端连接有斗式提升机(7)，所述斗式提升机(7)的上部出料端连接有分离器(6)，所述分离器(6)的出料端与废料回收器相连接。

2.根据权利要求1所述的一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，其特征在于：所述行走支撑架(11)包括车架，所述车架设置在滑轨上且底端一侧设有从动轮，所述车架的底端另一侧设有主动轮，所述主动轮的一侧设有滚轮驱动装置。

3.根据权利要求2所述的一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，其特征在于：所述滚轮驱动装置包括电机，所述电机的转头端连接有减速机，所述减速机的输出端与主动轮传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，其特征在于：所述升降机构(12)包括滑板，所述滑板上端连接有两根双排链条，两根所述双排链条均与驱动轴上的主动链轮传动连接，所述驱动轴的一侧连接有行星减速机和伺服电机，所述双排链条通过滑板与从动链轮相连接，所述滑板的四侧均设有导向轮。

5.根据权利要求4所述的一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，其特征在于：所述行走机构(13)包括包括车架(20)，所述车架(20)设置在滑轨(21)上且底端一侧设有从动轮(22)，所述车架(20)的底端另一侧设有主动轮(23)，所述主动轮的一侧设有滚轮驱动装置(24)，所述车架(20)一侧设有用于固定升降机构的固定架，所述固定架下端设有支撑导向轮。

6.根据权利要求1所述的一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，其特征在于：所述斗式提升机(7)的中部两侧均设有喷砂罐(8)，两个所述喷砂罐(8)的进口端均与分离器(6)的出砂口相连通，所述喷砂罐(8)的出口端与摆动喷枪(19)相连接。

7.根据权利要求6所述的一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，其特征在于：所述喷砂罐(8)的进口端与出口端均安装有电磁阀。

8.根据权利要求1所述的一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，其特征在于：所述自行葫芦(5)包括动力机构与夹持机构，所述夹持机构包括两个夹具，两个所述夹具分别与喷砂工件相匹配。

9.根据权利要求8所述的一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，其特征在于：所述动力机构包括滑轮，所述滑轮设置在室体(4)顶壁上，所述室体(4)顶壁上设有与滑轮相匹配的滑轨。

10.根据权利要求1所述的一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人，其特征在于：所述喷砂机械手(3)、自行葫芦(5)、分离器(6)、斗式提升机(7)、喷砂罐(8)、控制阀(9)、螺旋输送机(10)分别与设置在室体(4)内壁上的控制器相连接。