[发明专利]一种螺纹摆转式链状机器人

说明书

本发明提供了一种螺纹摆转式链状机器人，包括基体，以及安装于基体之上的机械手本体；其中，机械手本体包括多个链接的活动节，相邻两个活动节之间相互铰接，且通过一个设于活动节内部的关节组件进行驱动；基体内部设有控制单元，每个关节组件通过线路与控制单元控制连接。关节组件包括单元电机、右旋螺杆、左旋螺杆、右螺纹传动臂、左螺纹传动臂、第一连杆、第二连杆和摆转构件。本发明仿照蛇的条状结构进行弯曲活动，即使在狭小弯曲的空间也能活动。

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体涉及一种螺纹摆转式链状机器人。

背景技术

工业机器人是一种自由度高，功能强大的机械设备，广泛应用于工业生产之中。大部分的工业机器人设有多个机械关节，仿照人体的肢体一般，可以旋转摆动实现各种动作。

现有技术中的工业机器人并没有蛇形的结构，动作较为单一，且需要较大的施展空间来活动，无法在狭小空间进行活动。各个关节的体积较为巨大，一旦在弯曲且狭小的环境就无法施展任何动作。

不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种螺纹摆转式链状机器人，仿照蛇的条状结构进行弯曲活动，即使在狭小弯曲的空间也能活动。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种螺纹摆转式链状机器人，包括基体，以及安装于基体之上的机械手本体；其中，机械手本体包括多个链接的活动节，相邻两个活动节之间相互铰接，且通过一个设于活动节内部的关节组件进行驱动；基体内部设有控制单元，每个关节组件通过线路与控制单元控制连接;

所述关节组件包括单元电机、右旋螺杆、左旋螺杆、右螺纹传动臂、左螺纹传动臂、第一连杆、第二连杆和摆转构件；单元电机固定安装于位于下一层的活动节的内部且与控制单元连接，单元电机上传动连接有一个右旋螺杆和一个左旋螺杆，右旋螺杆与左旋螺杆同轴错位设置，且右旋螺杆的表面沿轴向设有右旋螺纹、左旋螺杆的表面沿轴向设有左旋螺纹；右螺纹传动臂及左螺纹传动臂呈条状，且分置于左右两侧沿轴向滑动连接于位于下一层的活动节内壁；右螺纹传动臂的内侧面设有向内凸出的右螺纹传动部，右螺纹传动部的表面沿轴向设有不完整的右旋螺纹；左螺纹传动臂的内侧面设有向内凸出的左螺纹传动部，左螺纹传动部的表面沿轴向设有不完整的左旋螺纹；右螺纹传动臂通过右螺纹传动部与右旋螺杆表面的右旋螺纹啮合，左螺纹传动臂通过左螺纹传动部与左旋螺杆表面的左旋螺纹啮合，使右旋螺杆及左旋螺杆旋转时分别带动右螺纹传动臂及左螺纹传动臂作反向直线滑动；右螺纹传动臂及左螺纹传动臂朝向上一层活动节的端部分别设有第一铰接腕及第二铰接腕，摆转构件的两侧分别设置有铰接座，第一铰接腕与对应的铰接座之间通过一条第一连杆连接，第一连杆的两端分别与第一铰接腕及铰接座铰接，第二铰接腕与对应的铰接座之间通过一条第二连杆连接，第二连杆的两端分别与第二铰接腕及铰接座铰接；摆转构件的中部与位于下一层的活动节头部通过铰接轴旋转连接，位于上一层的活动节尾部与摆转构件固定连接。

进一步的，所述左旋螺杆与右旋螺杆之间套设有套筒，使左旋螺杆与右旋螺杆之间间隔设置。

进一步的，所述活动节的内壁沿轴向设有滑轨；右螺纹传动臂及左螺纹传动臂上沿轴向设有与滑轨相匹配的滑动槽，两侧的滑轨分别滑动连接于滑动槽内部。

进一步的，所述的右螺纹传动臂及左螺纹传动臂的滑动槽自底部向第一铰接腕及第二铰接腕延伸，且长度小于右螺纹传动臂及左螺纹传动臂的长度；第一铰接腕及第二铰接腕的内部沿轴向贯穿设有螺纹孔，螺纹孔延伸贯通至滑动槽尽头的端面，螺纹孔的内部螺纹连接有用于调节限位的限位螺栓，使限位螺栓自滑动槽的端面凸出，当右螺纹传动臂或左螺纹传动臂滑动至极限位时与滑轨的端面抵接。

进一步的，所述摆转构件呈盘状，铰接座固定于其底部的两侧，且摆转构件的底部中部设有凸出的摆转座，摆转构件通过摆转座与位于下一层的活动节旋转连接。