[发明专利]一种新型标靶及其亚像素级角点的提取方法

权利要求书

1.一种新型标靶，包括矩形黑色块和矩形白色块交错叠置的棋盘格标靶，各个矩形黑色块和矩形白色块的宽度均为定长且相等，其特征在于：所述标靶水平放置，设定标靶距离相机最近的一排色块大小为d mm*d mm，随后后一排长度比前一排长度增加值为设x_i为第i个角点到相机的实际距离，y_i为各色块的长度，则相邻色块长度的差值Δd_i为：

设各色块的计算长度与实际距离之间的关系为f(x)，根据公式(8)可得：

因此，当该标靶距离相机最近的一排方格大小为dmm*d mm时，随后每排宽度固定、长度增加值为d*f’(x)mm。

2.一种权利要求1所述的新型标靶的亚像素级角点的提取方法，其特征在于包括如下步骤：

利用基于生长的棋盘格角点检测方法定义两种不同的角点模板，一种用于和坐标轴平行的角点，另一种用于旋转45°的角点，根据图像中各像素点与模板的相似度参数在图像上寻找角点，进行初始角点检测；对角点的位置和方向进行亚像素级精细提取，运用OpenCV中的cornerSubPix()函数进行亚像素级角点定位，通过最小化梯度图像的标准离差率细化边缘方向向量；最后是标记角点并输出其亚像素级坐标，根据能量函数生长并重建棋盘格，标记角点，输出亚像素级角点坐标。