[发明专利]一种港口车辆的自动驾驶系统及其方法

说明书

本发明公开了港口车辆的自动驾驶系统，包括感知层，用于采集车辆当前位置周边的环境信息，并结合地图进行目标检测、识别和定位；决策层，用于根据感知层采集的环境信息计算分析得到决策信息，并将决策信息传输给控制层；控制层，用于根据接收到的决策信息，基于决策信息控制车辆的运行，完成行驶任务；数据传输层，用于接收与发送决策信息，实现集装箱的定点接收；感知层与决策层相连接，决策层与控制层相连接，决策层与数据传输层相连接。本发明的有益效果是在北斗/GPS信号出现漂移或信号弱时，以集装箱为依托，精确定位车辆及港口内道路位置，准确的控制车辆自动驾驶路线，自动驾驶集成在一个系统内，方便整体移植系统，降低人员劳动力。

技术领域

本发明属于自动驾驶领域，尤其是涉及一种港口车辆的自动驾驶系统及其方法。

背景技术

随着全球化经济浪潮的发展，海运承载全球超过60％的贸易，以其低成本、运量大等特点一直占据运输龙头。港口作为最重要的交通运输枢纽，需要大量的装配车辆在港口中运行。集装箱作为衔接海运与其他运输方式的重要手段，其吞吐量是衡量港口能力的重要评估指标，所以集装箱的运输效率和运输方式一直备受关注。

传统运输方式主要是通过人工驾驶装配车辆在吊桥和堆场之间转运，驾驶员容易出现失误，并且驾驶员的劳动强度大，浪费大量的人力物力。为了降低驾驶员劳动强度，提高集装箱的装卸效率和作业的稳定性，自动驾驶技术成为各个港口码头的重要手段。

港口内存在大量的集装箱，相较于普通道路场景其辨识度很低，并且由于港口通常位于海边或河边，风浪较大，其独特的地理位置会影响GPS/北斗信号，导致出现GPS/北斗信号漂移的情况，造成定位精度低。定位是自动驾驶的关键技术问题，定位精度低直接导致车辆的自动驾驶出现问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单、实现车辆在港口区域内精确定位、实时监控、帮助了解作业车辆位置、提高工作效率、降低作业风险的一种港口车辆的自动驾驶系统。

本发明的技术方案如下：

一种港口车辆的自动驾驶系统，其特征在于，包括：

感知层，用于采集车辆当前位置周边的环境信息，并结合地图进行目标检测、识别和定位；

决策层，用于根据所述感知层采集的环境信息计算分析得到决策信息，并将决策信息传输给控制层；

控制层，用于根据接收到的所述决策信息控制所述车辆的运行，执行行驶任务；

数据传输层，用于接收决策层决策信息并将处理后的信息发送回决策层，实现自动驾驶车辆的统一调配；

所述感知层与决策层相连接，所述决策层与控制层相连接，所述决策层与数据传输层相连接。

在上述技术方案中，所述感知层包括：

车载摄像装置，用于采集所述车辆周围与障碍物之间的距离及车辆周围驾驶环境的图像信息，并根据该图像信息检测车道线、行人及交通信号灯；

车载定位装置，用于获取所述车辆的位置信息；

车载探测装置，用于获取所述车辆在港口内所处环境的障碍物信息及所述车辆与障碍物之间的距离及障碍物的大小。

在上述技术方案中，所述车载摄像装置包括：

激光雷达，用于获取所述车辆与周围障碍物之间的距离；

车载摄像头，用于获取港口内车辆周围环境的图像信息；

Mobileye，用于根据所述车载摄像头获取的车辆周围环境的图像信息，检测车道线、交通信号灯与行人信息；