[发明专利]基于多移动信标节点路径规划的网络节点定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于多移动信标节点路径规划的网络节点定位方法，其特征在于，所述网络节点定位方法，包括：

确定监测区域；

将所述监测区域划分成若干个矩形区域，并根据所述矩形区域的长、宽以及移动信标节点的通信半径，将每个所述矩形区域划分成多个正六边形网格；

确定三个所述移动信标节点的起始位置和终止位置，并将三个所述移动信标节点放置在所述起始位置上使得三个所述移动信标节点沿着所述矩形区域的水平方向移动；所述起始位置为三个所述移动信标节点放置在所述矩形区域边缘节点上的所述正六边形网格的顶点以及中心点的位置；所述顶点位于所述矩形区域的边缘节点上；

每隔固定时间向所述移动信标节点的通信半径范围内的未知网络节点广播所述移动信标节点的当前位置，并当位于所述正六边形网格中心点上的所述移动信标节点移动到位于所述矩形区域边缘节点上的所述正六边形网格的中心点时，保持位于所述正六边形网格中心点的所述移动信标节点不动，将位于所述正六边形网格的顶点的所述移动信标节点继续移动至所述矩形区域的边缘节点位置上；

判断所述移动信标节点的当前位置是否为所述终止位置，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果表示所述移动信标节点的所述当前位置不为所述终止位置，则转换所述移动信标节点移动方向使所述移动信标节点向未移动的矩形区域移动，并返回每隔固定时间向所述移动信标节点的通信半径范围内的未知网络节点广播所述移动信标节点的当前位置步骤；

若所述第一判断结果表示所述移动信标节点的所述当前位置为所述终止位置，则将所述移动信标节点移动至下一个矩形区域直至完成所述监测区域内的全部路径规划，并确定所述监测区域内所述未知网络节点获取的所述移动信标节点的位置信息；

根据所述未知网络节点获取的所述移动信标节点的位置信息，采用三边测距法或者定位补偿法算法，计算所述未知网络节点的位置信息；

其中，所述转换所述移动信标节点移动方向使所述移动信标节点向未移动的矩形区域移动，具体包括：当所述移动信标节点移动到边缘节点位置且不为所述终止位置时，位于所述正六边形网格中心点位置上的移动信标节点沿着水平正方向夹角为的方向移动到达未移动的矩形区域；位于所述正六边形网格上顶点位置上的移动信标节点沿着水平正方向夹角为的方向移动到达未移动的矩形区域；位于所述正六边形网格下顶点位置上的移动信标节点沿着水平正方向夹角为的方向移动到达未移动的矩形区域；其中，R表示为所述移动信标节点的通信半径。

2.根据权利要求1所述的网络节点定位方法，其特征在于，所述移动信标节点在所述矩形区域内移动的轨迹为纵向方波波形轨迹。

3.根据权利要求1所述的网络节点定位方法，其特征在于，所述正六边形网格的边长为所述移动信标节点的通信半径。

4.根据权利要求1所述的网络节点定位方法，其特征在于，所述根据所述未知网络节点获取的所述移动信标节点的位置信息，采用三边测距法或者定位补偿法算法，计算所述未知网络节点的位置信息，具体包括：

当所述未知网络节点获取两个所述移动信标节点的位置信息时，采用定位补偿法算法，确定所述未知网络节点的位置信息；

当所述未知网络节点获取三个所述移动信标节点的位置信息时，采用三边测距法，确定所述未知网络节点的位置信息。