[发明专利]机器人定位坐标系的校正方法和装置

权利要求书

1.一种机器人定位坐标系的校正方法，其特征在于，包括：

控制机器人按预设运动轨迹运动；

通过放置好的三个定位锚点对所述机器人进行定位，得到机器人在运动过程中的坐标值；

判断所述坐标值的变化趋势与预设的坐标值变化趋势是否一致；若所述坐标值的变化趋势与预设的坐标值变化趋势不一致，则对预先构建的机器人定位坐标系进行校正；

所述控制机器人按预设运动轨迹运动之前，包括：构建所述机器人定位坐标系；

所述构建所述机器人定位坐标系包括：

以第一定位锚点为原点，以第一定位锚点和第二定位锚点所在的直线作为X轴，以第一定位锚点到第二定位锚点的方向作为X轴正方向，根据右手法则确定垂直于X轴的Y轴的正方向；

获取第一定位锚点与第二定位锚点之间的第一距离，第三定位锚点与第一定位锚点之间的第二距离以及第三定位锚点与第二定位锚点之间的第三距离；

根据所述第一距离得到所述第二定位锚点的坐标，根据所述第二距离和第三距离计算得到所述第三定位锚点的坐标，并将第三定位锚点在Y轴上的坐标值假定为正值；

构建基于所述第一定位锚点的坐标、第二定位锚点的坐标和第三定位锚点的坐标的机器人定位坐标系。

2.如权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述构建所述机器人定位坐标系之前，包括：

检测放置好的第一定位锚点、第二定位锚点和第三定位锚点是否位于三角形的三个顶点；

若检测到所述第一定位锚点、第二定位锚点和第三定位锚点没有位于三角形的三个顶点，则提示用户定位锚点放置错误，直至检测到所述第一定位锚点、第二定位锚点和第三定位锚点位于三角形的三个顶点。

3.如权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述判断所述坐标值的变化趋势与预设的坐标值变化趋势是否一致，包括：

判断所述机器人运动过程中在X轴方向和在Y轴方向的坐标值的增大趋势和减小趋势是否与预设的坐标值变化趋势一致，若所述坐标值的变化趋势与预设的坐标值变化趋势不一致，则将预先构建的机器人定位坐标系中第三定位锚点在Y轴上的坐标值修正为负值，得到校正后的机器人定位坐标系。

4.如权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述控制机器人按预设运动轨迹运动，包括：

控制机器人以当前位置为起点，沿当前运动方向顺时针环绕矩形边沿运动，并回到起点。

5.一种机器人定位坐标系的校正装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于控制机器人按预设运动轨迹运动；

定位单元，用于通过放置好的三个定位锚点对所述机器人进行定位，得到机器人在运动过程中的坐标值；

校正单元，用于判断所述坐标值的变化趋势与预设的坐标值变化趋势是否一致；若所述坐标值的变化趋势与预设的坐标值变化趋势不一致，则对预先构建的机器人定位坐标系进行校正；

所述校正装置还包括：坐标系构建单元；所述坐标系构建单元，包括：坐标轴确认子单元、距离测量子单元、坐标计算子单元和坐标系构建子单元；

所述坐标轴确认子单元，用于以第一定位锚点为原点，以第一定位锚点和第二定位锚点所在的直线作为X轴，以第一定位锚点到第二定位锚点的方向作为X轴正方向，根据右手法则确定垂直于X轴的Y轴的正方向；

所述距离测量子单元，用于获取第一定位锚点与第二定位锚点之间的第一距离，第三定位锚点与第一定位锚点之间的第二距离以及第三定位锚点与第二定位锚点之间的第三距离；

所述坐标计算子单元，用于根据所述第一距离得到所述第二定位锚点的坐标，根据所述第二距离和第三距离计算得到所述第三定位锚点的坐标，并将第三定位锚点在Y轴上的坐标值假定为正值；

所述坐标系构建子单元，用于构建基于所述第一定位锚点的坐标、第二定位锚点的坐标和第三定位锚点的坐标的机器人定位坐标系。