[发明专利]一种基于粒子滤波的SINS/DR组合导航系统位置跟踪确定方法有效
| 申请号： | 201810920933.0 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110823212B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 王万征;邓亮;裴兴凯;陈静;庄广琛 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高安娜 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 滤波 sins dr 组合 导航系统 位置 跟踪 确定 方法 | ||
1.一种基于粒子滤波的SINS/DR组合导航系统位置跟踪确定方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
1)粒子初始化，确定目标的初始状态量及可能出现的误差半径，然后根据式(1)对粒子进行随机分布
其中，S(i)t为第i个粒子的航程，ΔS为根据运动速度预估的误差，ΔV为目标预估的速度，random为(-1,1)内的随机数，V(i)t为第i个粒子的速度，weight(i)为第i个粒子的权重，N为粒子数；
2)粒子状态预测
通过状态转移方程来计算每个粒子所在周期的状态预测值，用来描述目标运动的状态转移方程如式(2)所示：
其中，Vodo为里程计速度；
3)粒子权值计算，确定各个粒子与真实位置的近似程度
其中，S为参考位置；
利用下式确定每个粒子权值占整个累计权值的比重
其中，sum_weight为权值累加值；
4)跟踪估计，确定所有粒子的状态融合成的估计值
5)设置一个权值阈值weight_min，当某粒子的权值小于该阈值时，进行重采样
2.如权利要求1所述的一种基于粒子滤波的SINS/DR组合导航系统位置跟踪确定方法，其特征在于：
所述的步骤3)中的参考位置S是根据SINS解算结果和航位推算结果综合计算的，其计算方法如式(4)所示：
S＝0.995×(S+VSINS×t)+0.005×SDR (4)
其中，VSINS为组合导航系统解算的速度，t为计算周期，SDR为航位推算位置。
3.如权利要求1所述的一种基于粒子滤波的SINS/DR组合导航系统位置跟踪确定方法，其特征在于：所述的权值阈值weight_min为
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