[发明专利]一种水下机器人布放回收系统的抛绳机构

权利要求书

1.一种水下机器人布放回收系统的抛绳机构，其特征在于：包括艏部抛出浮力块(1)、本体(2)及分别安装在该本体(2)内的抛绳缆绳(3)、固定支架(4)、弹簧顶紧外推支撑机构(5)、连杆锁紧机构(6)和直流电机驱动器(7)，其中本体(2)安装在水下机器人(11)上，通过抛绳缆绳(3)与所述艏部抛出浮力块(1)连接，该艏部抛出浮力块(1)朝向本体(2)的一侧设有锁紧固定杆(101)；所述弹簧顶紧外推支撑机构(5)包括外顶推杆(501)、顶紧弹簧(503)及外部固定筒(504)，该外部固定筒(504)安装于所述固定支架(4)上，内部容置有顶紧弹簧(503)，所述外顶推杆(501)的一端可相对移动地插设于外部固定筒(504)内，另一端为自由端，该外顶推杆(501)在艏部抛出浮力块(1)处于锁紧状态被压缩在外部固定筒(504)中；所述连杆锁紧机构(6)包括释放连杆(601)、拉紧弹簧(602)及释放凸轮(603)，该释放凸轮(603)连接于所述直流电机驱动器(7)的输出端，在释放凸轮(603)的两侧均设有所述释放连杆(601)，每侧的释放连杆(601)的一端铰接于所述固定支架(4)上，另一端为开合端，两侧的所述释放连杆(601)之间通过拉紧弹簧(602)相连；所述锁紧固定杆(101)在艏部抛出浮力块(1)处于锁紧状态由两侧释放连杆(601)另一端插入并卡在该端，所述直流电机驱动器(7)驱动释放凸轮(603)转动，带动两侧所述释放连杆(601)外张，所述艏部抛出浮力块(1)通过顶紧弹簧(503)的弹力被抛出，两侧所述释放连杆(601)通过拉紧弹簧(602)的弹力复位。

2.根据权利要求1所述水下机器人布放回收系统的抛绳机构，其特征在于：所述锁紧固定杆(101)的一端连接于艏部抛出浮力块(1)上，另一端为锥形头(102)，直径小的一端朝向所述本体(2)；两侧所述释放连杆(601)的另一端形成有导入槽(716)，所述锥形头(102)在艏部抛出浮力块(1)处于锁紧状态由导入槽(716)插入，且直径大的一端卡在导入槽(716)内侧端部，锁紧所述艏部抛出浮力块(1)。

3.根据权利要求2所述水下机器人布放回收系统的抛绳机构，其特征在于：所述导入槽(716)的轴向截面呈锥形，直径小的一端朝向内侧；所述锥形头(102)在插入导入槽(716)的过程中将两侧的释放连杆(601)向外推，两侧的所述释放连杆(601)在锥形头(102)插入后通过拉紧弹簧(602)复位，使所述导入槽(716)直径小的一端与锥形头(102)直径大的一端端面卡接。

4.根据权利要求1所述水下机器人布放回收系统的抛绳机构，其特征在于：所述艏部抛出浮力块(1)朝向本体(2)的一侧开设有锁紧限位销孔(103)，所述固定支架(4)上对应安装有锁紧限位销轴(105)，该锁紧限位销轴(105)在所述艏部抛出浮力块(1)处于锁紧状态插入锁紧限位销孔(103)中进行限位固定。

5.根据权利要求1所述水下机器人布放回收系统的抛绳机构，其特征在于：所述外部固定筒(504)为中空结构，一端固接于所述固定支架(4)上，另一端的内侧设有固定凸台(505)，所述外顶推杆(501)的一端沿轴向开设有导向销孔(507)；所述顶紧弹簧(503)的一端套设在固定凸台(505)上并固定，另一端与所述外顶推杆(501)的一端端部抵接；所述固定凸台(505)在艏部抛出浮力块(1)处于锁紧状态插入导向销孔(507)内。

6.根据权利要求1所述水下机器人布放回收系统的抛绳机构，其特征在于：两侧所述释放连杆(601)对称设置，一端均通过连杆固定丝杆(605)铰接于所述固定支架(4)上，并通过连杆固定螺母(606)固定；两侧所述释放连杆(601)一端之间的间距大于另一端之间的间距。

7.根据权利要求1所述水下机器人布放回收系统的抛绳机构，其特征在于：所述直流电机驱动器(7)通过螺纹型面销轴(707)与释放凸轮(603)相连，该螺纹型面销轴(707)的下部为四方连接型面(7071)，上部为圆柱(7072)、且制有外螺纹，所述螺纹型面销轴(707)上部的圆柱由释放凸轮(603)穿过，并通过锁紧螺母(706)将所述释放凸轮(603)夹紧固定。