[发明专利]一种陀螺装配设备及方法

权利要求书

1.一种陀螺装配设备，包括一号实训台（1）、二号实训台（2）,在两个实训台上面安装布置有成品库（3）、四轴机器人单元（4）、传送单元（5）、六轴机器人单元（6）、视觉检测模块（7）、过渡架（8）、原料托盘（9）、移动机器人单元（10）、原料托盘放置架（11）；陀螺各零部件存放于原料托盘（9），移动机器人单元（10）负责运送原料托盘（9）至过渡架（8），然后四轴机器人单元（4）和六轴机器人单元（6）合作完成陀螺的装配与入库。

2.根据权利要求1所述的一种陀螺装配设备，其特征是，四轴机器人单元（4）的机器人执行端安装有一种陀螺专用的手爪夹具（21）和视觉检测模块（7），专用的手爪夹具（21）分别安装在四轴机器人单元（4）与六轴机器人单元（6）上。

3.根据权利要求1所述的一种陀螺装配设备，其特征是，装配转运盘（31）位于传送单元（5）上，装配转运盘（31）分为多个工位，分别放置陀螺各零部件；传送单元（5）采用丝杠导轨结构，丝杠（33）一端与电机（34）相连接。

4.根据权利要求1所述的一种陀螺装配设备，其特征是，位于传送单元（5）中间的冲压装配结构（41），采用冲压装配方式，冲压块（42）与冲压缸连接，冲压缸安装在冲压支架上（44）。

5.根据权利要求1所述的一种陀螺装配设备，其特征是，去除移动机器人单元（10）、原料托盘放置架（11）、过渡架（8）、二号实训台（2）等模块，以原料库（51）代替，作为简化设备，仍然可以进行工业机器人相关技术培训。

6.根据权利要求1所述的一种陀螺装配设备，其特征是，专用手爪夹具（21）包含两种气动手指，两个手指安装在一个固定板上，形成一种专用手爪夹具（21）。

7.一种陀螺装配方法，其特征是，包括如下步骤:

步骤S1:各运动部件回归原位；陀螺零部件准备齐全；按下实体控制按钮或触摸屏上的启动按钮；

步骤S2:移动机器人单元（10）动作，从原料托盘放置架（11）背负一个原料托盘（9）运送到过渡架（8）的相应位置；

步骤S3:四轴机器人单元（4）动作；视觉检测模块（7）摄像检测原料托盘（9）上面的陀螺配重块（62），识别颜色，出现两种结果：

a.没有任务所要的颜色，移动机器人单元（10）动作，把原料托盘（9）运回到原处，重复步骤S2，更换新的原料托盘（9），视觉检测模块（7）重新检测；

b.是任务所要的颜色，执行步骤S6，夹取陀螺配重块（62），搬运到装配转运盘（31）的相应位置；

步骤S4:四轴机器人单元（4）动作，切换至相应的气动手爪；

步骤S5:四轴机器人单元（4）动作，从原料托盘（9）夹取陀螺主体（61）到装配转运盘（31）的相应位置；

步骤S6:重复步骤S4，切换至相应的气动手爪，夹取陀螺配重块（62），搬运到转装配转运盘（31）的相应位置；

步骤S7:电机（34）带动传送单元（5）动作，到达六轴机器人单元（6）的工作位置；

步骤S8:六轴机器人单元（6）动作，切换相应的气动手爪，将装配转运盘（31）上的陀螺配重块（62）装配到陀螺主体（61）上；

步骤S9：电机（34）带动传送单元（5）动作，到达位于传送单元（5）中间的冲压装配结构（41）处，冲压装配结构（41）动作，将装配转运盘（31）上的陀螺配重块（62）冲压到陀螺主体（61）上；

步骤S10：电机（34）带动传送单元（5）动作，到达六轴机器人单元（6）的工作位置；六轴机器人单元（6）动作，切相应的气动手爪，将装配转运盘（31）上的装配完成的陀螺成品夹起放置到成品库（3）上。