[发明专利]基于机器人的实时立体投影系统

权利要求书

1.基于机器人的实时立体投影系统，其特征在于，包括机器人本体、机器人控制系统和立体投影系统，所述机器人控制系统和立体投影系统搭载在机器人本体上，所述机器人为履带式或轮式机器人；

所述机器人控制系统包括：

控制主机，用于控制各模块之间功能的相互协调，实现完整的功能的操作；

电源控制模块，为各个模块部件提供电能；

传感信号检测处理模块，用于机器人运动过程中的环境探测及信息反馈；

驱动与运动模块，用于驱动机器人，完成规定运动动作；

所述立体投影系统包括：

同步主机，用于控制各模块部件之间的功能的协调，实现完成的功能操作；

三维扫描仪，用于扫面记录物体或环境的影像信息；

接收模块，用于接收影像信息并转换为数字信号；

计算模块，利用数学模型计算所记录物体或环境的影像数字信息；

存储模块，用于数字影像信息的临时存储；

立体3D融合处理器，用于将输出的不同影像信息像素叠加显示；

全息投影仪，用于呈现立体所记录的立体影响。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的实时立体投影系统，其特征在于：所述电源控制模块、传感信号检测处理模块、驱动与运动模块均与控制主机电性连接。

3.根据权利要求1所述的基于机器人的实时立体投影系统，其特征在于：所述三维扫描仪的信号输出端与接收模块电性连接，所述接收模块的信号输出端与计算模块电性连接，所述计算模块的信号输出端与存储模块电性连接，所述存储模块的信号输出端与同步主机电性连接，所述立体3D融合处理器的信号输入端与同步主机电性连接，所述立体3D融合处理器的信号输出端与全息投影仪电性连接。

4.根据权利要求1所述的基于机器人的实时立体投影系统，其特征在于：所述机器人控制系统中的传感信号检测处理模块为距离信号检测处理模块。

5.根据权利要求1所述的基于机器人的实时立体投影系统，其特征在于：所述三维扫描仪及全息投影仪设置在机器人头部的眼球处，所述机器人控制系统设置在机器人本体的躯干内。

6.根据权利要求1所述的基于机器人的实时立体投影系统，其特征在于：所述全息投影仪为采用狭缝光栅构成的立体投影装置或采用柱状光栅构成的立体投影装置。

7.根据权利要求5所述的基于机器人的实时立体投影系统，其特征在于：采用狭缝光栅构成的立体投影装置的包括左视角投影仪、右视角投影仪、前狭缝光栅、散射屏和后狭缝光栅；

该投影装置中，左视角投影仪仅投射左眼图像，右视角投影仪仅投射右眼图像，利用狭缝对光线的遮挡作用，使得左眼图像仅传递到左眼，右眼图像仅传递到右眼；根据人眼的视觉原理，即在人脑中合成立体影像。

8.根据权利要求5所述的基于机器人的实时立体投影系统，其特征在于：采用柱状光栅构成的立体投影装置，包括左视角投影仪、右视角投影仪、前柱状光栅、散射屏和后柱状光栅。

该投影装置中，左视角投影仪仅投射左眼图像，右视角投影仪仅投射右眼图像，利用柱状光栅对光线的聚焦特性，使得不同投影仪投射的光线在散射屏上的投影保持独立性，进而左眼图像仅传递到左眼，右眼图像仅传递到右眼，最终在人脑中合成立体影像。

9.根据权利要求1所述的基于机器人的实时立体投影系统，其特征在于：所述机器人控制系统和立体投影系统由同一电源系统供电。