[发明专利]一种多功能示教器

说明书

本发明公开一种多功能示教器，包括示教器壳体；该示教器壳体上部设置有显示屏；下部设置有用于单手操作的手握部，该手握部内设置有电源装置，并且手握部正面设置有功能按钮、开关按钮以及手轮按钮；并且手握部的下端还设置有PG7转接头。本发明当用户将放置在手握部的时候，按下前端的张紧电机开关按钮启动张紧电机带动上端的收紧轴转动将背带收紧，从而能够将手部压紧，给予手部一个稳固的固定力，能够更好的握住示教器，并且不必时刻握紧，比较省力，而且在背带的紧固下不容器出现脱手的情况，使用更加的方便；而需要脱手的时候，通过开关按钮将张紧电机停止即可。

技术领域

本发明涉及一种机器人操作设备领域，具体说是一种多功能示教器。

背景技术

现代工业快速多变以及日益增长的复杂性要求，继柔性制造、计算机集成制造、精良生产及并行工程，在面向未来工业应用的生产单元中，机器人不仅被要求“不知疲倦”地进行简单重复工作，而且能作为一个高度柔性、开放并具有友好的人机交互功能的可编程、可重构制造单元融合到制造业系统中。这一能力的实现要求现阶段机器人技术整体的进步，示教器就是其中重要的一项。

现有的机器人示教器从简单的操作模式上来说可以分为较大型的双手操作的结构以及较小型的单手操作的结构；现有技术中，单手操作的示教器中通常不设置手柄，而是在示教器的背部设置一个竖直方向手部的背带，当手握住示教器的时候背带给予一定的固定力；但是这种固定方式及其不稳定，在使用示教器的时候需要用户随时抓紧整个示教器，非常的费力，而且使用时可能由于流汗等原因极易脱手，有可能产生安全事故。

而且，现有的机器人示教器中大部分不具备触觉反馈功能，而申请号为2013104045647的授权发明专利中在示教器上安装触觉装置并设置触觉软件程度使用户可以感知触觉效果，该触觉功能可以用作报警系统中，通过触觉感知可以很好的提醒用户；但是这一技术中只是提供了通过触觉感知警示用户的一种概念方法，并没有具体介绍用于执行触觉感知的触觉元件，方案不够完整，不能使用户很好的利用触觉感知进行预警。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种多功能示教器，其技术方案如下：

一种多功能示教器，包括示教器壳体；该示教器壳体上部设置有显示屏；下部设置有用于单手操作的手握部，该手握部内设置有电源装置，并且手握部正面设置有功能按钮、开关按钮以及手轮按钮；并且手握部的下端还设置有PG7转接头；所述的手握部的背面下端安装有一背带，而手握部的上端则设置有一V形的背带通槽；并且所述的示教器壳体的上端一侧还安装有一横向安装板；而另一侧上端部则安装有一竖向安装板；该竖向安装板向上伸出到示教器壳体的上端，并且在竖向安装板上通过一轴承安装有一收紧轴，该收紧轴横向放置，并且该收紧轴的另一端还安装有一从动锥齿轮；而所述的横向安装板上则安装有一竖向放置的张紧电机，该张紧电机的张紧电机杆向上伸出并且该张紧电机杆上还安装有一主动锥齿轮，所述的主动锥齿轮与从动锥齿轮的位置对应，并且相啮合安装；而所述的手握部的下端安装的背带向上延伸后从背带通槽中穿过缠绕在收紧轴上；所述手握部上还设置有张紧电机的张紧电机开关按钮；并且该张紧电机的电源来自于手握部内的电源装置。

所述的手握部的下端部还设置有可拆卸的安装套筒；并且该所述的安装套筒内还设置有一横向安装的触觉发生电机；该触觉发生电机的电机杆横向伸出，并且在电机杆的端部还安装有主动锥齿轮；而所述手握部的背部还设置有竖直方向的轴槽；而该轴槽内还安装有触觉发生转轴；该所述的触觉发生转轴的上端通过轴承安装在轴槽的上端；而触觉发生转轴的下端则向下伸入到安装套筒内，并且其下端还安装有一从动锥齿轮；并且该所述的从动锥齿轮触觉发生电机上安装的主动锥齿轮啮合安装；并且所述的触觉发生转轴的轴侧壁从轴槽中伸出；所述的触觉发生电机与处理器相连，并且该触觉发生电机的电源来自于手握部内的电源装置。