[发明专利]旋转升降式机械手

权利要求书

1.一种旋转升降式机械手，其特征在于，所述旋转升降式机械手包括：机械夹爪、旋转机构以及升降机构；

所述机械夹爪包括：第一夹臂、第二夹臂、基座、第一电机以及传动组件，所述第一夹臂、第二夹臂在所述第一电机的驱动下，滑动地设置于所述基座一侧的边缘上，所述旋转机构包括：第二电机、连接件、转轴以及支架，所述第二电机的电机轴通过所述连接件与所述转轴的一端相连接，所述转轴的另一端与所述支架相连接，所述机械夹爪固定于所述支架上，所述升降机构包括：第三电机、第一传动轮、第二传动轮、滑块、第一滑轨以及丝杠，所述第一传动轮套装于所述第三电机的电机轴上，所述第二传动轮套装于所述丝杠的下端，所述第一传动轮和第二传动轮之间通过皮带传动连接，所述滑块与所述丝杠上的螺纹相配合，并沿所述第一滑轨进行滑动，所述滑块带动所述旋转机构进行升降运动。

2.根据权利要求1所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述第一电机安装于所述基座的下方，所述第一电机的第一电机轴贯穿所述基座设置，所述第一夹臂与所述第二夹臂左右相对设置，二者滑动地设置于所述基座一侧的边缘上。

3.根据权利要求2所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述传动组件包括：第一传动件、第二传动件以及第三传动件，所述第一传动件套装于所述第一电机的第一电机轴上，所述第二传动件的一端与所述第一传动件的一端枢转连接，所述第二传动件的另一端与所述第一夹臂的滑动端枢转连接，所述第三传动件的一端与所述第一传动件的另一端枢转连接，所述第三传动件的另一端与所述第二夹臂的滑动端枢转连接。

4.根据权利要求3所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述第一夹臂、第二夹臂的滑动端具有延伸臂，所述第二传动件和第三传动件分别与对应的延伸臂枢转连接。

5.根据权利要求3所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述第二传动件和第三传动件均为弧形的传动连接臂。

6.根据权利要求1所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述第一夹臂的一端为弧形结构，其另一端为沿所述基座一侧的边缘滑动的所述滑动端，所述第二夹臂的一端为弧形结构，其另一端为沿所述基座一侧的边缘滑动的所述滑动端，所述第一夹臂的弧形结构与所述第二夹臂的弧形结构相抵靠。

7.根据权利要求1所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述基座一侧的边缘设置有供所述第一夹臂与所述第二夹臂滑动的第二滑轨，所述第一夹臂、第二夹臂的滑动端对应设置有滑槽。

8.根据权利要求1所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述旋转升降式机械手还包括红外传感器，所述红外传感器安装于所述基座上，并位于所述第一夹臂和第二夹臂之间。

9.根据权利要求1所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述旋转机构还包括：保持架、底盘以及套筒，所述第二电机固定于所述保持架的下端，所述连接件收容于所述保持架中，所述底盘固定于所述保持架的上端，所述套筒套装于所述转轴上，并位于所述支架和底盘之间。

10.根据权利要求1所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述旋转升降式机械手还包括壳体，所述旋转机构固定于所述壳体中，所述壳体与所述滑块固定连接。