[发明专利]一种车辆控制系统

说明书

本发明公开一种车辆控制系统，用于将量产车改装为可在线受控车辆，该车辆控制系统包括原车的车辆基础网络及与其连接的智能控制装置，该智能控制装置包括智能网关、车联网模块及控制感知模块，本车辆控制系统中，各个模块及车辆基础网络都通过智能网关实现通信，且由控制感知模块对全车的执行器进行调控，控制车辆安全驾驶。该车辆控制系统充分利用量产车原有的车辆基础网络，将新增的传感器，控制器，附加电子控制器集成为一智能控制装置，与原车的车辆基础网络融合起来，直接将量产车改装为可在线受控车辆，减少改装工作量，降低改装成本。

技术领域

本发明涉及车辆在线控制领域，特别涉及一种将量产车改装为在线受控车辆的智能控制装置及车辆控制系统。

背景技术

目前，可在线受控车辆为了更好地感知周围的环境以及更大的操控自由度，会安装大量的传感器，同时会有更多的线控执行机构。现有的可在线受控车辆的主要控制网络如图1所示，主要分为如下三个部分：传感器、控制器与执行器，各部分之间采用分布式的架构，各个传感器将采集到的信号分别传递给控制器，控制器接收到这些信号后，通过内部算法，再将决策出的控制信号分别传递给各个控制器，以此达到车辆可在线受控的目的。

但是，现有的可在线受控车辆采用的控制网络，没有充分利用量产车已有的网络，若利用量产车改装可在线受控车辆，则需要重新连接车辆传感器、控制器及执行器，车辆改装工作量较大，制作成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统充分利用量产车原有的车辆基础网络，将新增的传感器，控制器，附加电子执行器集成为一智能控制装置，与原车的车辆基础网络融合起来，直接将量产车改装为可在线受控车辆，减少改装工作量，降低改装成本。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种车辆控制系统，包括车辆基础网络，还包括一连接所述车辆基础网络的智能控制装置，所述智能控制装置包括智能网关、车联网模块、控制感知模块、第一总线及第二总线，其中，

所述车联网模块挂载在所述第一总线上，所述控制感知模块挂载在所述第二总线上，所述车辆基础网络包括第三总线；所述第一总线、所述第二总线和所述第三总线分别连接所述智能网关，并通过所述智能网关进行协议转换；

所述车联网模块，与外部服务器通信，获取服务器传送的远程服务数据并通过所述第一总线传输出去；所述车辆基础网络采集车辆状态数据；所述控制感知模块通过所述第二总线获取所述远程服务数据及所述车辆状态数据，进行处理后产生相应的控制信号发送给所述车联网模块及车辆基础网络；所述车联网模块和所述车辆基础网络通过所述智能网关获取所述控制信号后执行相应的指令。

优选的，所述智能控制装置还包括附加电子控制模块，所述附加电子控制模块通过第四总线连接所述智能网关，所述附加电子控制模块通过所述智能网关获取从所述控制感知模块发送的控制信号，以执行相应的指令；其中，

所述附加电子控制模块包括：油门电子控制单元、变速器电子控制单元及制动电子控制单元，所述油门电子控制单元、变速器电子控制单元及制动电子控制单元挂载在所述第四总线上，接收从所述控制感知模块发送的控制信号后，分别对油门、变速器及制动器进行调节。

优选的，所述控制感知模块包括工控机单元及传感器单元，所述传感器单元检测车辆的驾驶环境数据发送给所述工控机单元，所述工控机单元结合接收的驾驶环境数据、车辆状态数据及远程服务数据进行分析处理后，产生对应的所述控制信号。

具体的，所述第一总线、第二总线和第三总线为CAN总线。

进一步的，所述控制感知模块还包括以太网转CAN总线单元，所述以太网转CAN总线单元的一端通过以太网连接所述工控机单元和所述传感器单元；所述以太网转CAN总线单元的另一端连接所述第二总线。