[发明专利]一种防滑落的工业机器人夹具

说明书

本发明涉及工业领域，尤其涉及一种防滑落的工业机器人夹具。因此，本发明的技术问题为：提供一种能提前检测到货物是否有向下滑落趋势的防滑落的工业机器人夹具。技术方案：一种防滑落的工业机器人夹具，包括有机器手臂连接架、支撑架、安装板、控制箱、第一轴承座、丝杆、驱动电机、螺母、导轨、导套、连接块等；机器手臂连接架下端设有支撑架，支撑架下侧设有安装板，安装板左侧安装有控制箱，控制箱包括有控制模块和电源模块。本发明通过设置压力传感器，在夹取货物的过程中，压力传感器能够检测到货物与测量板之间的压力值，从而根据压力值的大小来采取相关措施，能够及时准确地防止货物滑落。

技术领域

本发明涉及工业领域，尤其涉及一种防滑落的工业机器人夹具。

背景技术

现有的工业机器人在搬运货物时，一般是直接把货物夹起再进行搬运，由于有的包装货物的盒子比较光滑平整，工业机器人夹取货物的过程中不能提前检测到货物是否有向下滑落的趋势，从而无法及时准确地采取措施来防止货物滑落，货物滑落后与地面相撞，容易造成盒子内的货物损坏，造成不必要的财产损失。

发明内容

为了克服工业机器人搬运货物时不能提前检测到货物是否有向下滑落的趋势从而及时防止货物滑落的缺点，因此，本发明的技术问题为：提供一种能提前检测到货物是否有向下滑落趋势的防滑落的工业机器人夹具。

技术方案：一种防滑落的工业机器人夹具，包括有机器手臂连接架、支撑架、安装板、控制箱、第一轴承座、丝杆、驱动电机、螺母、导轨、导套、连接块、固定板、固定块、夹臂、测量板、压力传感器、滑轨、滑块、弹簧、轴座、扭力转轴、固定杆、橡胶轮、电阻绕组、旋转块和刷片，机器手臂连接架下端设有支撑架，支撑架下侧设有安装板，安装板左侧安装有控制箱，控制箱包括有控制模块和电源模块，电源模块通过线路与开关电源连接，电源模块与控制模块通过线路连接，安装板下部开有安装槽，安装槽内上壁左右两侧均设有第一轴承座，两个第一轴承座之间连接有丝杆，丝杆上通过螺纹连接有螺母，安装槽内左壁上部安装有驱动电机，驱动电机的输出轴与丝杆左端连接，安装槽内下部左右两壁之间连接有导轨，导轨上滑动式连接有导套，导套与螺母连接，导套下侧设有连接块，连接块和安装板左部下侧均连接有固定板，两块固定板内侧下部均设有固定块，固定块内侧均连接有夹臂，右侧的夹臂左侧设有测量板，测量板上安装有压力传感器，右侧的夹臂下部嵌入式设有滑轨，滑轨上滑动式连接有滑块，滑块右侧与滑轨右端之间连接有弹簧，滑块左侧连接有轴座，轴座上连接有扭力转轴，扭力转轴外侧连接有多根固定杆，固定杆外端之间设有橡胶轮，固定杆后侧设有电阻绕组，扭力转轴右侧连接有旋转块，旋转块右侧设有刷片，刷片与电阻绕组接触，电阻绕组与驱动电机之间通过线路连接，控制箱位于驱动电机左方，驱动电机和压力传感器均与控制模块通过线路连接。

在本发明一个较佳实施例中，还包括有第二轴承座、转杆、减速电机、电机座、旋转电机、支撑块和托架，左侧的固定板左侧下部嵌入式设有第二轴承座，第二轴承座上连接有转杆，左侧的固定板前侧下部安装有减速电机，减速电机的输出轴与转杆连接，转杆左端设有电机座，电机座左侧安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上连接有支撑块，支撑块左侧设有托架，减速电机和旋转电机均与控制模块通过线路连接。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明通过设置压力传感器，在夹取货物的过程中，压力传感器能够检测到货物与测量板之间的压力值，从而根据压力值的大小来采取相关措施，能够及时准确地防止货物滑落。设置旋转电机和托架，旋转电机能够带动托架逆时针转动，托架转动至刚好可以托住货物时控制旋转电机停止转动，这样就能使托架托住货物，防止货物下滑。

附图说明

图1为本发明的主视结构示意图。

图2为本发明的部分放大结构示意图。

图3为本发明的电路图。