[发明专利]车载环境下的移动目标检测方法及系统

权利要求书

1.一种车载环境下的移动目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆行驶数据和车辆行车环境监测视频影像的图像帧数据，所述车辆行驶数据包括行驶速度和行驶方向，所述图像帧数据包括从视频影像中逐帧提取的图像帧；

结合行驶速度和行驶方向计算获得单一区块所占像素行数k，计算公式为k＝v*T/a，其中，v是车辆行驶速度，T为相邻两个图像帧之间的时间间隔，a为世界坐标系中的距离与图像坐标系像素行数之间的比例系数，再用求得的k值将图像帧划分成n*m网格状的区块，其中，n＝图像帧总像素行数/k，m为图像帧宽度方向的m均分的数值，m为大于或等于1的整数；

将逐帧提取的图像帧分别以计算获得的区块大小为标准划分为若干个区块；

依次提取作为前一图像帧的第N-1帧图像帧和作为当前图像帧的第N帧图像帧进行区块匹配运算，其中，N为大于或等于2的整数，将当前图像帧中相似度大于预设阈值的区块标定为背景区域，反之标定为运动目标区域；

对前一图像帧中标定为背景区域的区块进行运动补偿，再将运动补偿后的前一图像帧与当前图像帧进行帧间差分处理，将当前图像帧中相似度小于预设阈值的区块标定为补偿运动目标区域；

融合各运动目标区域和补偿运动目标区域，经滤波和形态学处理后将得到的最终检测区域并标定为候选目标；

跟踪标定有候选目标的区块，若连续预设帧数的图像帧的相应的区块均被标定为候选目标，则将该候选目标确定为移动目标。

2.如权利要求1所述的车载环境下的移动目标检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

结合行驶速度和行驶方向对机动车相对于移动目标的距离进行计算，获得实时距离值；

判断在所述实时距离值小于或等于预设距离值时进行报警。

3.如权利要求2所述的车载环境下的移动目标检测方法，其特征在于，所述在所述实时距离值小于或等于预设距离值时进行报警具体包括：

判断实时距离值是否小于或等于预设距离值；

在实时距离值小于或等于预设距离值时发出报警信号。

4.如权利要求1所述的车载环境下的移动目标检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

将获取的车辆行车环境监测视频影像的图像帧数据和确定的移动目标进行合并处理得到最终检测结果；

显示所述最终检测结果。

5.一种车载环境下的移动目标检测系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于获取车辆行驶数据和车辆行车环境监测视频影像的图像帧数据，所述车辆行驶数据包括行驶速度和行驶方向，所述图像帧数据包括从视频影像中逐帧提取的图像帧；

分块模块，所述分块模块包括：

计算单元，用于结合行驶速度和行驶方向计算获得单一区块所占像素行数k，计算公式为k＝v*T/a，其中，v是车辆行驶速度，T为相邻两个图像帧之间的时间间隔，a为世界坐标系中的距离与图像坐标系像素行数之间的比例系数，再用求得的k值将图像帧划分成n*m网格状的区块，其中，n＝图像帧总像素行数/k，m为图像帧宽度方向的m均分的数值，m为大于或等于1的整数；

分块单元，用于将逐帧提取的图像帧分别以计算获得的区块大小为标准划分为若干个区块；

匹配运算模块，用于依次提取作为前一图像帧的第N-1帧图像帧和作为当前图像帧的第N帧图像帧进行区块匹配运算，其中，N为大于或等于2的整数，将当前图像帧中相似度大于预设阈值的区块标定为背景区域，反之标定为运动目标区域；

补偿差分模块，用于对前一图像帧中标定为背景区域的区块进行运动补偿，再将运动补偿后的前一图像帧与当前图像帧进行帧间差分处理，将当前图像帧中相似度小于预设阈值的区块标定为补偿运动目标区域；

融合模块，用于融合各运动目标区域和补偿运动目标区域，经滤波和形态学处理后将得到的最终检测区域并标定为候选目标；

跟踪模块，用于跟踪标定有候选目标的区块，若连续预设帧数的图像帧的相应的区块均被标定为候选目标，则将该候选目标确定为移动目标。