[发明专利]机器人坐标系转换方法

权利要求书

1.一种机器人坐标系转换方法，其特征在于，方法步骤如下：

S1：在用户坐标系与机器人世界坐标系的公共空间中，寻找公共点，并分别读取该公共点在用户坐标系和机器人坐标系中的位置；

S2：找出用户坐标系与机器人世界坐标系之间的转换关系；

S3：将S1获得的公共点位置坐标带入S2中的转换关系，通过最小二程法可确定步骤2中转换关系式。

2.根据权利要求1所述的一种机器人坐标系转换方法，其特征在于，所述S1中公共点在机器人世界坐标系中的位置坐标为p₁(x₁,y₁,z₁)，公共点在用户坐标系中的位置坐标为p′₁(x′₁,y′₁,z′₁)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人坐标系转换方法，其特征在于，所述S2中机器人世界坐标系课通过旋转、平移、缩放得到用户坐标系。

4.根据权利要求3所述的一种机器人坐标系转换方法，其特征在于，所述S2中机器人世界坐标系与用户坐标系可用如下如下关系表述：

5.根据权利要求4所述的一种机器人坐标系转换方法，其特征在于，所述机器人世界坐标系与用户坐标系的关系表达式中，θ_x，θ_y，θ_z分别为机器人世界坐标系绕x，y，z轴旋转角度。

6.根据权利要求4所述的一种机器人坐标系转换方法，其特征在于，所述机器人世界坐标系与用户坐标系的关系表达式中Δx，Δy，Δz为机器人世界坐标系以x，y，z轴平移量，为待确定参数，设置m为尺度变换参数，为待确定参数。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种机器人坐标系转换方法，其特征在于，所述公共点为一尖锐物体作测量点，尖锐点≤1mm。