[发明专利]目标物识别方法及终端、移动装置控制方法及终端

权利要求书

1.一种目标物识别方法，其特征在于，包括：

获取移动装置移动方向前方的点云图，对所述点云图做栅格处理；

根据栅格中的点云数据将栅格化后所述点云图中的栅格分类成一个或多个栅格区域；

根据所述栅格区域的点云数据确定所述栅格区域的结构特征，根据所述结构特征确定移动装置移动方向前方的目标物。

2.根据权利要求1所述的目标物识别方法，其特征在于，在所述根据所述结构特征确定移动装置移动方向的前方的目标物的步骤中，包括：

对所述结构特征进行分类，确定移动装置移动方向前方的目标物。

3.根据权利要求2所述的目标物识别方法，其特征在于，所述结构特征包括栅格海拔、栅格梯度、栅格海拔差中的任意多项。

4.根据权利要求3所述的目标物识别方法，其特征在于，在所述根据所述栅格区域的点云数据确定所述栅格区域的结构特征的步骤中，具体包括：

依据同一栅格内点云高度的均值确定所述栅格海拔；

和/或，依据当前栅格和与所述当前栅格相邻的相邻栅格的所述栅格海拔确定所述栅格梯度；

和/或，依据同一栅格内点云之间的差值确定所述栅格海拔差。

5.根据权利要求4所述的目标物识别方法，其特征在于，在所述依据当前栅格和与所述当前栅格相邻的相邻栅格的所述栅格海拔确定所述栅格梯度的步骤中，包括：

依据所述当前栅格的所述栅格海拔和每一个所述相邻栅格的所述栅格海拔确定栅格差值绝对值；

对比所述当前栅格和每一个所述相邻栅格之间的所述栅格差值绝对值确定最大的所述栅格差值绝对值；

将最大的所述栅格差值绝对值确定为所述栅格梯度。

6.根据权利要求4所述的目标物识别方法，其特征在于，在所述依据同一栅格内点云之间的差值确定所述栅格海拔差的步骤中，具体包括：

获取同一栅格内中点云海拔的最大值和最小值；

依据所述最大值和所述最小值的差值作为所述栅格海拔差。

7.根据权利要求4所述的目标物识别方法，其特征在于，在所述根据所述结构特征确定移动装置移动方向前方的目标物的步骤中，具体包括：

将所述栅格海拔差与预设栅格海拔差阈值进行对比，确定非目标物栅格和目标物栅格。

8.根据权利要求7所述的目标物识别方法，其特征在于，在所述将所述栅格海拔差与预设栅格海拔差阈值进行对比，确定非目标物栅格和目标物栅格的步骤中，具体包括：

当所述栅格海拔差大于预设栅格海拔差阈值时，所述栅格确定为所述非目标物栅格；

当所述栅格海拔差小于预设栅格海拔差阈值时，所述栅格确定为目标物栅格，所述目标物栅格为对应的目标物。

9.根据权利要求4、7、8中任一项所述的目标物识别方法，其特征在于，在所述根据所述结构特征确定移动装置移动方向前方的目标物的步骤中，还包括：

将所述栅格梯度与预设栅格梯度阈值进行对比，确定栅格连通片区和待定栅格。

10.根据权利要求9所述的目标物识别方法，其特征在于，在所述将所述栅格梯度与预设栅格梯度阈值进行对比，确定栅格连通片区和待定栅格的步骤中，具体包括：

当所述当前栅格的所述栅格梯度以及所述相邻栅格的所述栅格梯度均小于预设栅格梯度阈值时，将所述栅格和与所述栅格相邻的所有栅格确定为连通栅格，且确定所述连通栅格为目标物栅格；

将所述目标物栅格所在区域确定为所述栅格连通片区，将不能确定为所述连通栅格的所述栅格确定为待定栅格。