[发明专利]一种ROS节点的通信方法、认证方法及装置

权利要求书

1.一种ROS节点的通信方法，其特征在于，包括：

在节点管理器与所述ROS中的节点相互认证通过后，接收来自所述节点中的订阅节点的订阅请求，所述订阅请求用于请求订阅第一话题；

响应所述订阅请求，在所述节点中查找所述第一话题的发布节点，并将查找的发布节点的节点信息发送给所述订阅节点，所述节点信息是由所述发布节点在发布所述第一话题时发送给所述节点管理器的，所述节点信息包括发布节点的通信信息和协议密钥，所述通信信息用于所述发布节点与所述订阅节点建立通信连接；所述协议密钥用于对所述节点中的发布节点与订阅节点之间进行加密通信；

所述方法还包括：

所述节点管理器接收来自所述节点的注册请求；

所述节点管理器响应所述注册请求，与所述节点进行相互认证；

其中，所述节点管理器响应所述注册请求，与所述节点进行相互认证的步骤，包括：所述节点管理器响应所述注册请求，所述节点管理器与所述节点对应的设备驱动程序进行相互认证；在所述节点管理器与所述设备驱动程序相互认证通过后，所述节点管理器与所述设备驱动程序对所述节点进行认证；

所述节点管理器响应所述注册请求，所述节点管理器与所述节点对应的设备驱动程序进行相互认证，包括：

所述节点管理器响应所述注册请求，生成随机字符串，并获取第一密钥；

使用所述第一密钥对所述随机字符串进行加密，生成第一加密密文，并将所述第一加密密文通过所述节点发送至所述设备驱动程序，所述第一加密密文用于指示所述设备驱动程序使用所述第一密钥对第一加密密文解密，并使用第二密钥对解密后的第一加密密文加密以生成第二加密密文；

所述节点管理器通过所述节点接收来自所设备驱动程序的所述第二加密密文，并使用所述第二密钥对所述第二加密密文进行解密；

所述节点管理器将解密后的第二加密密文与所述随机字符串进行对比，其中，若所述解密后的第二加密密文与所述随机字符串一致，则表明所述节点管理器与所述设备驱动程序相互认证通过；若所述解密后的第二加密密文与所述随机字符串不一致，则表明所述节点管理器与所述设备驱动程序相互认证失败。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点管理器与所述设备驱动程序对所述节点进行认证，包括：

所述节点管理器获取所述节点的密文信息和明文信息，所述密文信息是由所述明文信息采用第三密钥加密后得到的；

所述节点管理器使用第二密钥对所述密文信息和所述明文信息进行加密，获得第三加密密文；

所述节点管理器将所述第三加密密文通过所述节点发送至所述设备驱动程序，所述第三加密密文用于指示所述设备驱动程序使用所述第三密钥对所述第三加密密文进行解密，并将解密后的第三加密密文中的密文信息与解密后的第三加密密文中的明文信息进行匹配，其中，若解密后的第三加密密文中的密文信息与解密后的第三加密密文中的明文信息匹配，则表明所述节点管理器与所述节点相互认证通过；若解密后的第三加密密文中的密文信息与解密后的第三加密密文中的明文信息不匹配，则表明所述节点管理器与所述节点相互认证失败。