[发明专利]作业装置的作业控制方法及系统及作业装置及无人车

说明书

本发明提供一种作业装置的作业控制方法，包括如下步骤：获取作业对象的轮廓特征信息；获取对所述作业对象作业的作业装置相对于所述作业对象的方位信息；依据所述作业对象的轮廓特征信息和所述作业装置相对于所述作业对象的方位信息获取所述作业装置针对作业对象作业的摆动角度W；控制所述作业装置以所述摆动角度W对所述作业对象进行作业。本发明实现了采用作业装置进行喷洒作业时，喷洒物对作业对象枝叶的准确覆盖，解决了现有技术中使用车载方式喷洒时容易造成浪费的问题。

技术领域

本发明涉及农业技术领域，具体而言，本发明涉及一种作业装置的作业控制方法及系统及作业装置及无人车。

背景技术

采用作业装置进行作物的种植作业越来越深受果农的欢迎，由于农田林地作业，强度较高且受自然环境的影响较大，传统的人工农药喷洒逐渐被车载喷药、无人车喷药的方式或无人机喷药等方式所取代。其中，使用车载喷药方式时，需要在车辆前进过程中持续性的向外喷洒农药，容易造成了农药的浪费。因此，目前更多的是采用无人车喷药或无人机喷药的方式。然而，现有的采用无人车喷药或无人机喷药的方式仍然存在以下缺陷：

1、现有的车载喷药方式由于往各个方向都喷洒导致农药浪费以及环境污染；

2、采用无人机作业时，由于是从上往下喷，对于树叶厚的作业比较难穿透，并且从上往下喷药时，对于虫害相对严重的叶子背面很难被喷洒到农药，导致喷洒效果不佳；

3、对于高度以及冠幅较大的大型作物，如大型的果树等，无法做到喷洒时农药完全覆盖整棵作物，喷洒不全面的问题；

1、对于高杆植物，冠幅较窄的作物，喷洒的方位切换不够灵活，且喷洒时的效率低下。

综上，现有的技术中，喷洒浪费、喷洒效果不佳、喷洒精准度不高、适用范围不广，效率低下。

【发明内容】

本发明的目的旨在解决上述至少一个问题，提供一种作业装置的作业控制方法及系统及作业装置。

为解决上述问题，本发明采用如下各方面的技术方案：

第一方面，本发明提供一种作业装置的作业控制方法，包括如下步骤：

获取作业对象的轮廓特征信息；

获取对所述作业对象作业的作业装置相对于所述作业对象的方位信息；

依据所述作业对象的轮廓特征信息和所述作业装置相对于所述作业对象的方位信息获取所述作业装置针对作业对象作业的摆动角度W；

控制所述作业装置以所述摆动角度W对所述作业对象进行作业。

具体的，所述轮廓特征信息包括所述作业对象的枝叶冠幅。

优选的，所述获取作业对象的轮廓特征信息，包括：

获取所述作业对象的图像信息；

提取所述图像信息中的所述轮廓特征信息。

具体的，所述轮廓特征信息还包括所述作业对象的主干的直径以及所述作业对象的所述图像信息中各个像素点的分布信息。

具体的，所述作业装置相对于所述作业对象的方位信息包括：所述作业对象的枝叶部分与所述作业装置的距离以及所述作业对象的主干与所述作业装置的距离。

具体的，所述依据所述作业对象的轮廓特征信息和所述作业装置相对于所述作业对象的方位信息获取所述作业装置针对作业对象作业的摆动角度W，包括：

获取所述作业对象的枝叶冠幅；

获取所述作业对象的枝叶部分与所述作业对象的距离；

依据所述作业对象的枝叶冠幅以及所述作业对象的枝叶部分与所述作业对象的距离计算所述摆动角度W。