[发明专利]机械臂的重力补偿方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂的重力补偿方法，其特征在于，包括：

获取机械臂结构参数和负载参数；

根据所述机械臂结构参数和负载参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；

将计算结果传送至驱动器；

所述负载参数产生负载重力力矩 G1，所述机械臂结构参数产生机械臂重力力矩G2，所述重力补偿电流值产生补偿电流力矩G3，G3 =（80%～90%）*（G1 + G2），机械臂在使能前获取所述重力补偿电流值，以在机械臂使能时消除机械臂末端的点头现象。

2. 如权利要求 1所述的方法，其特征在于：

所述机械臂结构参数至少包括以下之一：机械臂的长度、重心、重量、轴角度；

和/或，

所述负载参数至少包括负载重量；

和/或，

所述根据所述机械臂结构参数和负载参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值，包括：计算出机械臂在当前姿态下每个轴使能时的重力补偿电流值；

和/或，

所述计算结果通过 EtherCAT总线、Powerlink、CANOpen、脉冲至少之一传输至所述驱动器；

和/或，

所述获取机械臂结构参数和负载参数包括：从人机接口单元接收输入的所述机械臂结构参数和负载参数。

3. 如权利要求1或 2所述的方法，其特征在于：

在所述机械臂从当前姿态使能时，所述驱动器根据计算的重力补偿电流值控制机械臂的电机产生相应的电流。

4.一种机械臂的重力补偿装置，其特征在于，包括：

参数获取单元，其用于获取机械臂结构参数和负载参数；

计算单元，其用于根据所述机械臂结构参数和负载参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；

通信单元，其用于将计算结果传送至驱动器；

所述负载参数产生负载重力力矩 G1，所述机械臂结构参数产生机械臂重力力矩G2，所述重力补偿电流值产生补偿电流力矩G3，G3 =（80%～90%）*（G1 + G2），机械臂在使能前获取所述重力补偿电流值，以在机械臂使能时消除机械臂末端的点头现象。

5. 如权利要求 4所述的装置，其特征在于：

所述机械臂结构参数至少包括以下之一：机械臂的长度、重心、重量、轴角度；

和/或，

所述负载参数至少包括负载重量；

和/或，

所述根据所述机械臂结构参数和负载参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值，包括：计算出机械臂在当前姿态下每个轴使能时的重力补偿电流值；

和/或，

所述通信单元将所述计算结果通过 EtherCAT总线、Powerlink、CANOpen、脉冲至少之一传输至所述驱动器；

和/或，

所述重力补偿装置还包括人机接口单元，所述获取机械臂结构参数和负载参数包括：从所述人机接口单元接收输入的所述机械臂结构参数和负载参数。

6. 如权利要求 4或 5所述的装置，其特征在于：

在所述机械臂从当前姿态使能时，所述驱动器根据计算的重力补偿电流值控制机械臂的电机产生相应的电流。

7. 一种机械臂的重力补偿系统，其特征在于，包括如权利要求 4至 6任一所述的重力补偿装置和驱动器。

8. 一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行如权利要求 1至 3任一所述的方法。