[发明专利]一种液压驱动式重载六足机器人腿在审
| 申请号： | 201810931876.6 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN108909874A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 蒋刚;留沧海;江涌;严夏;杭建峰;古鹏;陈斯昀;李晨;胡勇;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学;蒋刚 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 成都天既明专利代理事务所(特殊普通合伙) 51259 | 代理人： | 李钦 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 六足机器人 重载 发明机器人 液压驱动式 小腿 油缸 转轴 大腿 机器人 地形适应能力 地面支撑件 机身连接板 臀部连接件 膝关节转轴 机器人腿 进步意义 驱动结构 水平油缸 腿部结构 液压系统 优化设计 比功率 根关节 髋关节 质轻 匹配 地形 承载 输出 研究 | ||
1.一种液压驱动式重载六足机器人腿，其特征在于，包括用于与机器人主体相连的机身连接板、臀部连接件、机器人大腿、机器人小腿、地面支撑件、根关节转轴、水平油缸、髋关节转轴、大腿油缸、膝关节转轴、小腿油缸，所述根关节转轴设置在臀部连接件上且根关节转轴能相对臀部连接件转动，所述水平油缸的两端分别与机身连接板与臀部连接件相连且水平油缸能带动臀部连接件相对机身连接板转动；
所述臀部连接件与机器人大腿之间通过髋关节转轴活动连接且机器人大腿通过髋关节转轴能相对臀部连接件转动，所述大腿油缸的两端分别与机器人大腿、臀部连接件相连且大腿油缸能带动机器人大腿相对于臀部连接件转动；
所述机器人大腿与机器人小腿之间通过膝关节转轴活动连接且机器人小腿通过膝关节转轴能相对机器人大腿转动，所述小腿油缸的两端分别与机器人小腿、机器人大腿相连且小腿油缸能带动机器人小腿相对于机器人大腿转动。
2.根据权利要求1所述的液压驱动式重载六足机器人腿，其特征在于，所述地面支撑件为万向地脚。
3.根据权利要求2所述的液压驱动式重载六足机器人腿，其特征在于，还包括设置在万向地脚上的减震垫。
4.根据权利要求1所述的液压驱动式重载六足机器人腿，其特征在于，所述机器人大腿、机器人小腿上分别设置有若干个工艺孔。
5.根据权利要求1所述的液压驱动式重载六足机器人腿，其特征在于，还包括设置在机器人大腿上的中间支撑体，所述大腿油缸、小腿油缸分别通过中间支撑体与机器人大腿相连。
6.根据权利要求1~5任一项所述的液压驱动式重载六足机器人腿，其特征在于，所述髋关节转轴和膝关节转轴相互平行，所述髋关节转轴的轴线所在方向与机器人小腿转动所在平面垂直。
7.根据权利要求1~6任一项所述的液压驱动式重载六足机器人腿，其特征在于，还包括控制件，所述控制件为电磁比例换向阀、电液换向阀中的一种或多种，所述控制件分别与水平油缸、大腿油缸、小腿油缸相连。
8.根据权利要求7所述的液压驱动式重载六足机器人腿，其特征在于，所述控制件与水平油缸、大腿油缸、小腿油缸之间采用整体驱动。
9.根据权利要求7所述的液压驱动式重载六足机器人腿，其特征在于，控制件为三个，控制件与水平油缸、大腿油缸、小腿油缸之间采用分体驱动。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西南科技大学;蒋刚，未经西南科技大学;蒋刚许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810931876.6/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
