[发明专利]一种铁甲蟹海底勘钻探机器人

说明书

一种铁甲蟹海底勘钻探机器人，属于探矿设备领域，在车体1的下端安装有行走装置2，所述车体1的四个角安装有固定装置3，所述车体1的中心位置安装有钻探装置4，所述车体1的车身四周安装有感知装置8，所述车体1内部安装有液压装置6，液压装置6与行走装置2、固定装置3、钻探装置4连接；该机器人适于水深100m的海域，可实现海底硬岩自动勘探，对海床进行钻孔取样，取样长度20m，降低了勘探成本，促进了海洋资源开发。

技术领域：

本发明涉及一种海底探矿机器人，属于探矿设备领域。

背景技术：

海洋是人类的巨大宝库，埋藏着大量矿产资源，海底勘探至今仍是世界技术难题；近几十年海洋技术发展，各国在近海均发现丰富的不可再生资源，如：可燃冰、有色金属等；我国是资源利用大国，海洋战略将成为我国未来发展的重要支柱。

目前以发达国家为首率先向深海进军，调查船、钻探船（平台）、各类探测仪器、装备，无人／载人／遥控深潜器、水下机器人、取样设备、海底监测网等相继问世，探测广度和深度不断刷新；近年来,水下机器人技术快速发展,在深海矿产资源勘探领域得到了广泛应用， 但是这些海底地质勘测设备仅限于海底表层和浅层取样，未达到深层取样，国内外尚没有发现同类产品能够实现海底勘测钻探机器人。

发明内容：

本发明针对上述现有技术存在的不足，其目的就是要提供一种成本低、可实现浅海海底勘探取样、适于水深 100 m 的海域钻探深度达到20m、对有色金属资源进行探测、进行海底资源大数据统计分析、实现海地矿物分析、降低了勘探成本、提高了勘探效率与勘探质量的铁甲蟹钻探机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种铁甲蟹海底勘钻探机器人，包括车体，其特征在于，所述车体的下端安装有行走装置，所述车体的四个角安装有固定装置，所述车体的中心位置安装有钻探装置，所述车体的车身四周安装有感知装置，所述车体内部安装有液压装置，液压装置与行走装置、固定装置、钻探装置连接；

所述行走装置包括正螺旋Ⅰ、反螺旋Ⅰ、反螺旋Ⅱ、正螺旋Ⅱ和行走支架，所述正螺旋Ⅰ，反螺旋Ⅰ组成一个螺旋组，反螺旋Ⅱ，正螺旋Ⅱ组成一个螺旋组，两个螺旋组与支架连在一起，并与液压装置连接；

所述固定装置包括螺旋锚杆Ⅰ、螺旋锚杆Ⅱ、螺旋锚杆Ⅲ、螺旋锚杆Ⅳ，液压驱动马达Ⅰ、液压驱动马达Ⅱ、液压驱动马达Ⅲ、液压驱动马达Ⅳ，所述的螺旋锚杆Ⅰ与液压驱动马达Ⅰ、螺旋锚杆Ⅱ与液压驱动马达Ⅱ、螺旋锚杆Ⅲ与液压驱动马达Ⅲ、螺旋锚杆Ⅳ与液压驱动马达Ⅳ分别组成一个螺旋固定点，四组螺旋固定点与液压装置相连；

所述钻探装置包括固定块、滑块、液压马达、钻杆、钻杆组、钻机主体组成，所述的固定块固定在钻机主体底座上，滑块嵌套在固定块上，钻杆通过接头固定在液压马达上，钻杆组固定在钻机主体内壁上，滑块与液压装置连接。

本发明的有益效果是：本发明采用了车体的下端安装有行走装置，所述车体的四个角安装有固定装置，所述车体的中心位置安装有钻探装置，所述车体的车身四周安装有感知装置，所述车体内部安装有液压装置，液压装置与行走装置、固定装置、钻探装置连接的结构形式，因而，结构简单，成本低，可实现海底无人操作，可实现水陆两用行走，适合于水深 100 m 的海域钻探。

本发明采用行走装置包括正螺旋Ⅰ、反螺旋Ⅰ、反螺旋Ⅱ、正螺旋Ⅱ和行走支架，所述正螺旋Ⅰ，反螺旋Ⅰ组成一个螺旋组，反螺旋Ⅱ，正螺旋Ⅱ组成一个螺旋组，两个螺旋组与支架连在一起，并与液压装置连接的结构形式，因而，螺旋轮采用两组工四个螺旋轮实现，由液压马达分别驱动四个螺旋轮，可进行前进、后退、左转、右转等运动；每组螺旋轮的螺旋对称设计，可抵消两个螺旋轮同时转动时产生的横向力，使得机器人运动更加稳定，无论水中、沙滩上、淤泥上皆可自由运动。