[发明专利]一种适用于代步车的行驶控制方法及控制系统

说明书

一种适用于代步车的行驶控制方法及控制系统，至少包括以下步骤：基于第一地理位置和第二地理位置确定若干个行驶路径并基于与行驶路径信息生成第一行驶环境监测信息，基于第一行驶环境监测信息确定安全行驶状态集合；基于感测的障碍物接近信息获取第二行驶环境监测信息；基于第一行驶环境监测信息生成第一控制命令，基于第二行驶环境监测信息生成第二控制命令，其中，第一控制命令和第二控制命令可以按照逻辑混合的方式形成混合控制命令；结合当前行驶数据和第一控制命令、第二控制命令或混合控制命令，按照形成控制增益的方式控制代步车的行驶。本发明通过逻辑混合方式形成混合控制命令，使得代步车既具有行驶稳定性又具有行驶敏捷性。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种适用于代步车的行驶控制方法及控制系统。

背景技术

随着社会的发展进步，在景区、园区等场合的人们多采用观光车代步。其中，电动汽车因具有对环境无污染的特点而多被用作观光车。由于景区、园区等场合人流密集，现有观光电动汽车一般需要配备专门的驾驶员进行驾驶操作，这需要投入大量人力和资金。并且，对于观光电动汽车而言，其行驶速度慢，并不需要具有高技术的驾驶人员控制驾驶。基于上述可知，提供一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统是十分必要的。

公开号为CN106712789A的专利文献公开了一种控制代步车的方法及装置，用于实现对代步车的自动控制，提高代步车的智能性。所述方法包括：通过所述可穿戴设备获得周边道路信息，所述周边道路信息用于分析周边道路的路况、障碍物等的信息；分析获得的所述周边道路信息是否属于危险路况，所述危险路况指会影响代步车正常行驶的路况；在所述周边道路信息属于危险路况时，向与所述可穿戴设备建立连接的代步车发送用于避让危险路况的控制命令。

公开号为CN106926843A的专利文献公开了一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统及控制方法，属于电动汽车领域。该自动驾驶控制系统，包括设置在车内的控制器，通过数据传输线和电源线分别与电子控制单元和电源连接。设置在前挡风玻璃上的摄像头。设置在车顶上的激光雷达，激光雷达的水平辐射角为360°。均匀设置在车身两侧的多个超声波雷达，且辐射面与两侧侧面平行。摄像头、激光雷达、超声波雷达均通过数据传输线和电源线分别与控制器和电源连接。控制器用于实时接收摄像头、激光雷达以及超声波雷达探测的数据信息并处理，然后实时向电子控制单元发送控制指令以控制电动汽车的行驶状态。该自动驾驶控制系统的探测精度高，能够低速、安全地行驶，便于游客观赏。

公开号为CN105825350A的专利文献公开了一种基于视频分析智慧旅游预警决策系统及其使用方法。基于视频分析智慧旅游预警决策系统，包括分布于景区进口和出口用于获取视频信息的摄像装置，还包括预警决策单元，以及分别与预警决策单元连接的对视频中车辆信息进行识别的车辆分析系统和对视频中游客进行人脸识别的人脸识别系统。本发明提供及时的各种数据给管理部门，系统对进出景区的人数进行统计，还对景区内滞留人数进行管控，可以让景区管理部门对人流车流的智能化管理，对庞大人流车量情况下，系统可以及时向社会各种公众平台发布景区预警信息。

上述现有技术均通过车内控制器作为操作终端，其能够有效的避免因用户的开车技巧或开车经验欠缺对代步车稳定行驶的影响。但是其实质上完全采用自动模式实现代步车的自主驾驶，其无法提供代步车在突发情况下所需的高敏捷性，不能够有效地提高代步车的行驶安全性。

发明内容

如本文所用的词语“模块”描述任一种硬件、软件或软硬件组合，其能够执行与“模块”相关联的功能。

一种适用于代步车的行驶控制方法，至少包括以下步骤：

基于第一地理位置和第二地理位置确定若干个行驶路径并基于与行驶路径所涉及区域相关联的景点信息和实时人流量信息生成第一行驶环境监测信息，基于第一行驶环境监测信息确定安全行驶状态集合；

基于感测的障碍物接近信息获取至少由障碍物的形状体积、运动状态以及代步车与障碍物的相对距离组成的第二行驶环境监测信息；