[发明专利]一种路径规划方法

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、在直角坐标系中录入每个目的地的位置；

S2、在录入目的地的直角坐标系中建立n个同心圆，使每个目的地位于最大圆内，得到n个圆环；

S3、采用PNP算法将分布在同一圆环内的目的地进行连线，得到n条封闭的路径；

S4、判断位于相邻两个圆环中的两条封闭路径是否出现交叉，若是则删除出现交叉的路段，并进入步骤S5，否则直接进入步骤S5；

S5、判断位于每个圆环中相邻两个目的地之间的路径长度是否大于该路径两端目的地与相邻圆环中的最近目的地的连线长度，若是，则将该路径的端点与相邻圆环中的最近目的地相连接并取消该路径；否则保留该路径；得到若干条非闭合的路径；

S6、获取步骤S5得到的每条非闭合的路径的端点与其他非闭合的路径的端点的距离，根据距离最小原则将每条非闭合的路径连接成一个闭合的路径，完成路径规划；

步骤S2的具体方法包括以下步骤：

S2-1、在录入目的地的直角坐标系中先建立一个圆，使得所有目的地位于该圆内；

S2-2、缩小第一个圆的半径构建第一个圆的同心圆，使得相邻同心圆形成的圆环内均有目的地，直至所构建的同心圆内不包含目的地，得到n个圆环；其中每次半径缩小值均大于等于设定阈值；

步骤S3的具体方法包括以下步骤：

S3-1、判断分布在同一圆环内的目的地数量是否大于4，若是则进入步骤S3-2，否则按照连线不交叉原则将该圆环内的目的地进行封闭连接，并进入步骤S4；

S3-2、在该圆环内选取4个按照连线不交叉原则所构成最大面积四边形的目的地，并将该四边形作为初始路径；

S3-3、获取该圆环内距离初始路径的边最近的剩余目的地，将该目的地与该边的两个端点相连接，并删除该两个端点的原始边，得到更新后的路径；

S3-4、将更新后的路径作为初始路径，重复步骤S3-3，直至该圆环内的所有目的地在同一封闭路径上，进而对应得到n个圆环的n条封闭路径。