[发明专利]一种无人驾驶巴士启动控制系统及控制方法

说明书

本发明涉及一种无人驾驶巴士启动控制系统及控制方法，该控制系统包括乘客姿态检测模块和车辆启动控制模块；其中，所述乘客姿态检测模块包括：图像采集模块、车载计算终端；所述图像采集模块，用于实时采集车内图像；所述车载计算终端用于接收图像采集模块所采集的图像数据，并对数据进行实时分析与处理，识别出乘客，并检测车内所有乘客的姿态信息；车载计算终端包括：ARM控制器、车内三维重建模块、车内乘客姿态检测模块、CAN通讯模块；所述车辆启动控制模块包括整车控制器、驱动电机；整车控制器接收到车内乘客姿态检测模块的乘客姿态检测结果为所有乘客已安全入座时，发送力矩指令给驱动电机，驱动电机输出车轮驱动力，从而安全地启动车辆。

技术领域

本发明涉及汽车智能网联领域，具体的说是一种利用多摄像头检测乘客姿态从而控制无人驾驶巴士启动的控制系统及控制方法。

背景技术

无人驾驶巴士是一种搭载无人驾驶技术的公交车辆，主要用于公园、大型游乐园、封闭社区、校园、花园式酒店、度假村、别墅区、城市步行街、港口等区域开发的自驾游、区域巡逻、代步专用的环保型电动乘用车辆。传统的巴士需要大量驾驶员重复操作，尤其是在车辆启动时候，需要驾驶员确保所有乘客都坐好后才能启动车辆。随着汽车智能网联化 ，尤其是无人驾驶技术的发展，无人驾驶巴士逐渐走入人的视野，但目前无人驾驶巴士启动控制系统大多采用按钮式，需要乘客按下启动按钮进行车辆启动，由于没有安装自主启动视觉监视系统，所以无法对车内环境进行立体感知，无法对车内乘客是否安全入座进行检测，导致在没有确定所有乘客都安全入座后无人驾驶系统就启动车辆，直接影响乘客的生命安全。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种无人驾驶巴士启动控制系统，以解决现有巴士在无人驾驶模式下，无法对车内环境进行立体感知，以及无法对车内乘客是否安全入座进行检测的技术难题。采用该系统能够实现无人巴士车内环境三维立体感知、乘客识别与乘客姿态检测，对乘客友好地启动控制，保护乘客的生命安全。

为实现上述目的，本发明提供的一种无人驾驶巴士启动控制系统，包括：乘客姿态检测模块和车辆启动控制模块；

其中，所述乘客姿态检测模块包括：图像采集模块、车载计算终端；所述图像采集模块，用于实时采集车内图像；所述车载计算终端是该系统的数据计算中心，用于接收图像采集模块所采集的图像数据，并对数据进行实时分析与处理；车载计算终端包括：ARM控制器、车内三维重建模块、车内乘客姿态检测模块、CAN通讯模块；所述图像采集模块与ARM控制器连接，并将采集到的车内图像数据传输给ARM控制器，通过ARM控制器进行图像数据存储和图像数字化处理；

所述车内三维重建模块与ARM控制器连接，用于对ARM控制器处理后的车内环境图像数据进行三维立体重建，获得车内三维立体环境点云数据；

所述车内乘客姿态检测模块与车内三维重建模块连接，用于通过特征匹配算法对车内三维立体环境点云数据进行乘客检测，并对车内乘客进行姿态检测，将乘客姿态检测结果通过CAN通讯模块发送给无人驾驶巴士整车控制器；

所述车辆启动控制模块包括整车控制器、驱动电机；所述整车控制器接收到车内乘客姿态检测模块的乘客姿态检测结果为所有乘客已安全入座时，发送力矩指令给驱动电机，驱动电机输出车轮驱动力，从而安全地启动车辆。

作为本发明的优选，所述图像采集模块包括：安装在车辆左前方的车内左前摄像头、安装在车辆右前方的车内右前摄像头、安装在车辆右方的车内右侧摄像头、安装在车辆右后的车内右后摄像头、安装在车辆左后方的车内左后摄像头、安装在车辆左方的车内左侧摄像头；所述车内左前摄像头、车内右前摄像头、车内右侧摄像头、车内右后摄像头、车内左后摄像头、车内左侧摄像头分别通过CVBS同轴线与ARM控制器连接，且所述车内右侧摄像头、车内左侧摄像头为短焦广角摄像头。