[发明专利]自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统

权利要求书

1.一种自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，

存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：依据车前的行人的磁力关系对行人分类，并依据对车前的行人的分类以规划路线；

所述磁力关系由磁力模型表示，磁力模型包括斥力模型、吸力模型和无磁力模型，计算当前图像显示的磁力关系中各具体模型的概率，判断具体模型的概率超过概率阈值，则以当前模型反映当前图像中的道路行人的磁力关系，当有两种以上的模型概率超过概率阈值时，根据模型概率的优先级被判定为优先级较高的磁力行人；

三种磁力概率中吸力模型概率的优先级最高，无磁力模型概率的优先级居中，斥力模型概率的优先级最低；

所述的斥力模型，其定义是：相向而行的行人，在若干个行进路线中具有会发生碰撞的路线，行人在相遇时移动速度减缓、甚至停止，直到相遇结束后恢复速度；

所述吸力模型，其定义是：在若干个同向而行的行人中，有两个以上行人保持重叠或邻近状态行走，其移动速度的方向和大小相近；

所述无磁力模型，其定义是：在若干个行人中，至少存在三个行人，其中一个行人的速度高于或低于其他至少两个行人；

当前图像显示的某行人的磁力关系为无磁力模型的概率由下式计算：

行人i、j和h三人同向行走，其中一人的速度明显超过或低于其余两人的速度，其余两人的速度相当，且三个行人保持当前速度不变，无磁力概率P_m超过概率阈值δ从而被判定为无磁力行人；

其中：

P_mi为行人i的无磁力概率；

v_i、v_j和v_h分别为行人i、j和h的移动速度，行人i的速度明显超过或低于其余两人的速度，且三个行人的速度满足：

(v_i²-v_j²)+(v_i²-v_h²)＞ε²

则等于1，否则为0；

ε为常系数；

对于斥力行人，车辆优先选择当斥力行人相互交错而过后，从行人之间通过；对于吸力行人，车辆优先选择从吸力行人移动方向的反方向通过；对于无磁力行人，不论该行人是否位于车辆的行驶路线上，车辆都优先选择停止行车，等待无磁力行人离开车前视角后再继续行驶。

2.如权利要求1所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，当出现复数的磁力行人且这些磁力行人的基础路径相互冲突时，车辆选择停止行进，否则按基础路径选择行驶。

3.如权利要求2所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，车前存在无磁力行人和斥力行人，此时车辆选择停车；车前存在斥力行人和吸力行人，吸力行人从车前视角的右侧向左侧行走，且吸力行人在斥力行人的右侧，两者的路径选择冲突，此时车辆选择停车；当会与车辆碰撞的危险行人和磁力行人同时出现时，车辆先考虑能够避让危险行人的路线，然后判断该路线是否符合磁力行人的路径选择，若不符合则停止行进。

4.如权利要求2所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的系统，其特征在于，车前视角的正中存在危险行人，且该行人向车前视角的右侧行走，为避让该行人，车辆选择从该行人的左侧通过；若此时车前右侧存在斥力行人，对车辆的路径选择没有影响，该斥力行人不在行驶路线上；若斥力行人在车前左侧，车辆选择等待斥力行人错开后从他们之间通过；若车前右侧存在吸力行人，不论他的移动方向如何，都对车辆的路径选择没有影响；若吸力行人在车前左侧且向车前视角的右侧行走，车辆选择从该吸力行人的左侧行驶；若吸力行人在车前左侧且向车前视角的左侧行走，车辆选择从吸力行人和危险行人之间通过，车辆考虑该吸力行人和危险行人在此前的时刻可能符合斥力行人的判定要求，该行驶路线也满足斥力行人的基础路径选择；若车前出现无磁力行人，不论该无磁力行人位于车前的左侧或者右侧，车辆都停止前进。