[发明专利]装箱机

说明书

本发明公开了一种装箱机，包括奶包输送线（1），在奶包输送线（1）上设有分包器（2）且在分包器（2）的后侧设有分道机构（11），奶包输送线（1）的后端分别与对应的带分包器（2）的预整合输送线（3）的前端相连接，在分包器（2）后侧的预整合输送线（3）的上方设有单边抓包输送装置（4）且预整合输送线（3）的旁侧设有与其并列设置的整合输送线（5）和包装箱输送线（100），所述的包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（7），在装箱平台（7）的侧前方设有包装箱定位输送装置（6）且在装箱平台（7）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（9）。本发明的整合工序简洁且能够实现包装箱的精确定位。

技术领域

本发明涉及大规模消费品包装技术领域，具体地说是一种通过预整合、单边抓取、整合实现奶包单元整合且能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱的装箱机。

背景技术

在大规模消费品包装技术领域，针对不同的奶包，生产商所用的包装亦不同，因此需要研发相应的奶包整合工具。笑脸包是一种新研发的奶制品，该奶制品的奶包形状迥异，因此用于包装该奶制品的包装箱以及侧隔板、下隔板等内衬物皆需重新设计。目前，根据现有设计，需要在笑脸包包装箱内放置下隔板、垫片以及侧隔板等内衬物，而由于下隔板、侧隔板的形状和结构与现有的奶包结构有较大的不同；在包装箱及其内衬物完备的基础上，需要通过多组机构相互配合对奶包进行整合，然后装入相应的包装箱中，整合机构复杂且工序较多；同时在包装箱的输送上，一般是包装箱输送线带动包装箱到达指定的位置，然后包装箱输送线停止运行等待装箱后再次前行，包装箱输送线的该种运行方式容易出现误差，使得机器人的机械手带动工夹具装箱时出现装箱不准确、碰坏包装箱等现象。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种通过预整合、单边抓取、整合实现奶包单元整合且能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱的装箱机。

本发明的目的是通过以下技术方案解决的：

一种装箱机，包括奶包输送线、预整合输送线、奶包整合线和包装箱输送线，其特征在于：所述的奶包输送线上设有分包器且在分包器的后侧设有分道机构，分道机构后侧的奶包输送线分别与对应的带分包器的预整合输送线的前端相连接，在分包器后侧的预整合输送线的上方设有单边抓包输送装置且预整合输送线的旁侧设有与其并列设置的整合输送线和包装箱输送线，所述的包装箱输送线之间嵌置有装箱平台，在装箱平台的侧前方设有沿着包装箱输送线的输送方向设置的包装箱定位输送装置且在装箱平台的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具；奶包输送线上的分包器将奶包输送线上的奶包按照一定的规律传送后由分道机构分拨至不同的预整合输送线上，预整合输送线上的分包器将预整合输送线上的奶包按照一定的规则整合成包装箱一半数量的单边奶包，相应的单边抓包输送装置将单边奶包抓取到整合输送线上组合成包装箱所需数量的奶包单元并等待机器人抓取装箱，同时包装箱定位输送装置能够将包装箱输送线上的包装箱定位输送到装箱平台上，然后机器人带动柔性工夹具抓取整合输送线上的奶包单元放入装箱平台上的包装箱内完成装箱。

所述整合输送线的两侧对称设有预整合输送线且预整合输送线上的奶包输送方向相同或相反，且其中一个预整合输送线的外侧亦成对设置包装箱输送线。

所述的分道机构包括安装在奶包输送线上的分道支架，分道支架邻近分道器设置且在分道支架上设有分道轴承安装座，上端内嵌入分道轴承安装座上的轴承中的分道转轴的下端固定设置分道安装板，分道安装板通过分道连接板与分道导向杆相连接，且所述分道安装板的后端通过接头和销轴与分道气缸的驱动端相连接，分道机构上的分道导向杆的前端衔接分包器的出口侧、分道导向杆的后侧在分道气缸的作用下分别与相应的预整合输送线相衔接。

所述分道气缸的后端通过分道气缸安装座固定在分道气缸立柱上，分道气缸立柱竖直固定在奶包输送线的支架上。