[发明专利]电动伺服系统多重安全保护方法

权利要求书

1.一种电动伺服系统多重安全保护方法，采用位置电流双环控制结构，其特征在于：位置环以控制对象的角位移输出为反馈量，电流内回路通过电流传感器采集舵机电流信号，利用自适应滤波器消弱高频信号产生的大电流，滤波后送给DSP作为舵机当前电流值；当电机发热功率大于理论电机可接受的发热功率或电流大于电流参考值时进入功率保护模式；

确定连续一段时间T₁内电机发热功率W₁大于理论电机可接受的发热功率W₀或电流大于电流参考值I_C0时，控制此时PWM输出占空比为算法解算得到的占空比的0.5倍，I_C0和W₀通过地面试验获取，自适应滤波器用于消弱高频信号导致伺服系统产生的大电流，即高频信号通过电动舵系统模型作为期望信号，经过电动舵机的输出送给滤波器，期望信号与滤波器输出的差作为自适应滤波器的输入，采用LMS算法在线训练得到滤波器权系数，从而获得需求的自适应滤波器；

电流传感器采集电流信号辨识电流特征，确定在线训练时间段内电流的均值I_mean以及此时间段内的电流最大值I_max，此时若电流的均值以及电流最大值满足I_mean≤I_cmean，I_max≥I_cmax，则复制在线训练获取的滤波器作为指令滤波器；其中，I_cmean为地面试验获取的高频输入下电流均值的阈值，I_cmax为地面试验获取的高频输入下伺服系统电流的阈值。